人とロボットにおける衝突緩和制御技術の基礎と適用のポイント　＜オンラインセミナー＞

講師の言葉

　近年の少子高齢化による人手不足に伴い、サービスロボットや介護福祉ロボットの実用化が迫られています。しかしながら、人と混在して動作できるロボットの実現には人との衝突という大きな課題があります。人とロボットの衝突問題に関しては１９９０年代以降多くの研究が行われてきましたが、現在のところ動作速度を落とす、緩衝材を用いる、その場で停止するなどの消極的対応が主で積極的な衝突緩和制御技術はあまり多くありません。
　本講座では衝突緩和技術全般について概観すると共に、制御技術でどのような検討がされているか、また今後どのような可能性があるかを、制御技術に詳しくない方にもわかりやすく解説します。具体的には衝突緩和技術について概説した後、古典制御、現代制御など関連する制御技術について解説し、インピーダンス制御、アドミッタンス制御などの既存手法や最大推力による衝突緩和手法などの最新の手法について、シミュレーション演習を交えてわかりやすく説明します。