• 2026年11月24日(火) 10:30 ~ 17:30

１．ハプティックインターフェイスとは
　　（１）．ハプティクスとは
　　（２）．ハプティククインターフェイスの分類
　　（３）．多様なハプティックインターフェイス
　　（４）．多指ハンドハプティックス

　　ハプティクインターフェイス（Haptic Interface）とは、力、振動、動きなどを通じて、ユーザーに「モノに触れている感覚（触力覚）」を提示するデバイスの総称です。本章では、ハプティクインターフェイスの多様な形態と幅広く利用が見込まれる多指ハンドハプティクスについて解説します。

２．人間の触覚
　　（１）．人間の力覚受容特性
　　（２）．人間の手
　　（３）．指の力覚受容特性

　　ハプティクインターフェイスの開発には、人間の手の構造と力覚受容特性の理解が基礎となる。本章では、手の触覚受容器の種類や人間の指先での力の大きさの知覚特性などについて解説します。

３．多関節ハプティクスの機構と制御
　　（１）．多関節ハプティクスの機構
　　（２）．多関節ハプティクスのダイナミックス
　　（３）．直接制御
　　（４）．間接制御
　　（５）．冗長多自由度制御

　　人間の手と類似した多指ハンドハプティクスは、人間の手に力覚を提示するデバイスとして有用である。本章では、その機構構成、動特性、精密な運動制御法等について解説します。

４．ロボットの遠隔操作とバイラテラル制御の応用
　　（１）．構成例
　　（２）．遠隔操作技術の基本
　　（３）．バイラテラル制御の基本構成
　　（４）．応用例－遠隔触診支援システム

　　操作者がハプティックインターフェイスを用い、病院内手術室や宇宙空間で作業するロボットを遠隔で操作するとき、ハプティックインターフェイスとロボットに求められる遠隔制御法とその応用例について解説します。

５．ハプティクスレンダリング技術と開発例
　　（１）．処理の概要
　　（２）．柔軟物体の変形と操作力の計算
　　（３）．摩擦力のレンダリング
　　（４）．摩擦モーメントのレンダリング
　　（５）．VRハプティックシステムの開発例

　　ハプティクスレンダリングとは、VR空間での柔軟物体操作において、物体の硬さ・柔らかさ、摩擦力、変形等をリアルに再現する計算・生成技術である。本章では、その基本技術と開発事例を紹介する。

６．期待される次世代ハプティクインターフェイス技術
　　（１）．ロボット教示と動作意図解析
　　（２）．操作者とロボットの意志合意形成
　　（３）．ＡＩ技術の活用
　　（４）．ネットワークハプティックス

　　次世代のハプティクインターフェイスに導入が期待される技術は多様であるが、その中で講師グループで開発した操作性を高める技術について紹介し、ネットワークにつながるハプティクスについて展望する。

日本テクノセンター研修室