差動歯車機構を用いた動力伝達の基礎と多関節マニピュレータ・ロボットアーム開発への応用 <オンラインセミナー>

~ 歯車機構の基礎、差動歯車・遊星歯車機構を用いた人工指・多関節マニピュレータの開発事例、人間の筋骨格系を模したアクチュエータおよびロボットアームの開発 ~

・差動歯車・遊星歯車による動力伝達の基礎と駆動機構を修得し、ロボットの柔軟な多関節機構開発に応用するための講座

・ 差動歯車機構を用いた柔軟なロボット関節の開発事例を学び、人間や環境に危害を加えない柔軟さを持つ安全・安心な人間共存ロボット(ホームロボット)の開発に活かそう!

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講師の言葉

 本セミナーでは私が長年行ってきた、ロボット関節機構の開発について紹介します。将来の人間共存ロボット(ホームロボット)には人間や家庭環境に危害を加えないための関節の柔軟さが必要であります。そのための研究はロボット研究の分野で多く行われており、私の研究もその研究分野に属するものです。私の研究では差動歯車機構を用いてロボット関節の柔軟さ(外界から受ける力に対するback-drivability)を実現しています。

 セミナーではまず差動歯車機構ならびにその一種である遊星歯車機構について概説します。続いて、遊星歯車機構を用いた人工指および5指ハンドの開発について紹介します。さらに差動歯車機構を用いた多関節マニピュレータ、およびそれを海底探査ビークルに搭載した海底探査ロボットについて紹介します。最後に、人間の筋骨格系の模した非線形弾性要素をもつアクチュエータと、それを搭載した前腕機構の開発について紹介します。

本セミナーの募集は終了いたしました

セミナー詳細

開催日時
  • 2023年02月27日(月) 10:30 ~ 17:30
開催場所 オンラインセミナー
カテゴリー オンラインセミナー電気・機械・メカトロ・設備
受講対象者 ・若手の機構設計技術者の方
・差動歯車機構や遊星歯車機構の駆動について理解したい方
・マニピュレータやロボットアームの研究開発に関連する企業の方
予備知識 ・特に必要ありません
修得知識 ・差動歯車機構および遊星歯車機構についての理解
・人工指、マニピュレータ、ロボットアームなどの開発事例と応用技術
プログラム

1.差動歯車機構

  (1).差動歯車機構とは

  (2).差動歯車機構としての遊星歯車機構

    a.歴史

    b.減速機としての遊星歯車機構

    c.自由度

 

2.遊星歯車機構を用いた人工指の開発

  (1).人間共存ロボットにおける能動駆動と受動駆動のフュージョン

    a.能動駆動と受動駆動のフュージョンが何故必要か 

    b.剛性制御

    c.差動歯車機構で能動駆動と受動駆動のフュージョンを実現する

    d.他の方法

  (2).人工指の機構

    a.開発した人工指の機構

    b.シミュレーション解析

    c.開発した人工指および五指ハンド

    d.現在開発中の新モデル

 

3.差動歯車機構を用いた多関節マニピュレータ

  (1).開発した多関節マニピュレータの機構

  (2).シミュレーション解析と実際の動き

  (3).海底探査ビークルのマニピュレータとしての応用

 

4.拮抗駆動関節への応用

  (1).筋・骨格系の模倣としての拮抗駆動

  (2).非線形弾性要素をもつアクチュエータ(ANLES)

  (3).ANLESを用いた前腕の開発

キーワード ロボット 差動歯車機構 動力伝達 遊星歯車機構 減速機 人工指 マニピュレータ ロボット関節 アクチュエータ ロボットアーム
タグ 精密機器・情報機器アクチュエータコントローラシミュレーション・解析センサモータロボット位置決め機械制御設計・製図・CAD歯車
受講料 一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
会場
オンラインセミナー
本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。
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