～ 状態フィードバック制御の実装例と経路追従、自動車における経路追従のためのモデル、モデル予測制御の実装例と経路追従、各制御手法による制御性能比較 ～
・自動車や自律移動ロボット等を対象とした計画・制御に適用可能なモデル予測制御の最適化問題を解くための実装方法が修得できる講座
・より高度な制御技術であるモデル予測制御技術を修得し、様々な安全制約を守らなければならないロボットや自動車の運動計画、制御に応用しよう！
・ＷＥＢ会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
従来、様々な機器の制御には、簡単な実装で実用的な制御パフォーマンスが得られるPIDが多く用いられており、事実上のデファクトスタンダードとなっています。
近年では、計算機とアルゴリズムの進歩により、より高度な制御手法であるモデル予測制御（MPC）が注目を集めています。特に、非線形のMPCに関する発展や実用化がめまぐるしく、非線形な制御対象に対し、様々な安全制約を守らなければならないロボットや自動車の運動計画、制御において注目を集めています。
本セミナーでは、従来型のPID制御をおさらいしながら、PIDの置き換えとしての状態フィードバックやモデルベースのゲイン設計が可能な最適レギュレータ（LQR）を学び、さらに制約条件を容易に考慮できる枠組みであるMPCの理論とアルゴリズムについて解説します。
また自動車や自律移動ロボット等を対象とした計画・制御の事例紹介と、これらの問題に適用可能なMPCの最適化問題を解くための実装方法について紹介します。
| 開催日時 |
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|---|---|
| 開催場所 | オンラインセミナー |
| カテゴリー | オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
| 受講対象者 |
・PID制御、状態フィードバック、モデル予測制御など、制御技術の基礎を学び直したい方 ・自動車、移動ロボット等移動体の研究、開発においてモデル予測制御を用いた経路計画、経路追従制御の基礎を学びたい方 |
| 予備知識 |
・線形代数に関する基礎知識（行列の和積、逆行列、固有値） ・制御理論基礎（大学等で一度授業を受けたことが有ればわかりやすいですがセミナー中でも簡潔に説明します） ・実装技術紹介の際に、プログラミング（MATLAB、C++等）の知識があればわかりやすいですが、それ以外の説明部分は数学的な知識のみで結構です |
| 修得知識 |
・制御の基礎的技術（PID制御、状態フィードバック制御、モデル予測制御） ・自動車における経路追従問題を例題とした、基礎的な制御の理論と実践 ・モデル予測制御でどのような事ができるのか |
| プログラム |
１．モビリティの行動計画の概要 ２．制御の基礎理論 ３．移動体制御のためのモデル ４．モデル予測制御（MPC）による移動体の行動計画への応用 |
| キーワード | PID制御 状態フィードバック制御 状態フィードバックゲイン 制御モデル 経路座標系 モデル予測制御（MPC） 軌道追従制御手法 |
| タグ | 自動運転・運転支援技術・ADAS、ロボット、自動車・輸送機、制御 |
| 受講料 |
一般 (1名)：49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |
| 会場 |
オンラインセミナー本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。 |
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