スライディングモード制御の基礎と効果的な応用

~ スライディングモード制御の基礎、オブザーバー設計、ロバストな完全微分器の設計 ~

・非線形システムで高性能な制御を可能とするスライディングモード制御技術を修得し、製品開発へ応用するための講座
・マッチング条件を満たせば強力なロバスト性を発揮するなどスライディングモード制御の特徴を効果的に活かし、システム開発へ応用しよう!
・公式や理論の部分を分かりやすく解説し、実務で実践的に応用するための講座 

講師の言葉

 非線形制御が大変注目を集めています。スライディングモード制御も非線形制御の一種ですが、制御入力を切り替えることで制御構造を変化させる可変構造制御の1つで、その設計方法が多くの研究者によって提案・確立されています。
 スライディングモード制御では、切り替え関数を定義し、その正負によって制御入力を切り替えることで、システムの状態を超平面(あるいは超曲面)に拘束します。その結果、超平面に拘束された状態では低次元なシステムとなること、マッチング条件を満たせば強力なロバスト性を発揮することなど、他の制御系ではみられない特徴があります。そのため、早くから実用的な応用が検討され、その例も数多く見受けられます。
 本講義の基礎編では、このスライディングモード制御の基礎から紐解き、提案された様々なスライディングモード制御について解説します。また、実用を考えて、チャタリングの影響を抑える方法、モデル化誤差によるスピルオーバ現象を回避するための方法についても概説します。
 応用編では、超平面を時変することで到達時間を短縮するアイデアや、コンピュ-タに実装することを考え、離散時間系に対するスライディングモ-ド制御を説明し、ついで、非線形システムに対するスライディングモード制御を応用事例を中心に紹介します。またスライディングモード制御による信号の微分器の設計法、高次スライディングモード制御による追従系制御など、最新の動向について概説します。

セミナー詳細

開催日時
  • 2018年10月30日(火) 10:30 ~ 17:30
開催場所 日本テクノセンター研修室
カテゴリー 電気・機械・メカトロ・設備
受講対象者 ・非線形制御の知識、経験を持たない入門者の方
・制御関係の業務を行っている方
・自動車、モータ、機械、プロセス関連企業の技術者の方
予備知識 ・伝達関数や状態空間表現、ボード線図といった制御に関する基本的な知識(講義中に適宜補足致します)
・線形代数や微分・積分、複素数といった数学的知識を復習されておかれると講義内容がより理解しやすいです
修得知識 本セミナーは、下記の項目についての知識の習得を目標とします
・スライディングモード制御の基礎概念や基本的な性質
・基本的なスライディングモード制御の設計法
・サーボ系、オブザーバーの設計への応用
・非線形システムへの応用事例
・最近のスライディングモード制御の動向(微分器、高次スライディングモード制御によるサーボ系など)
プログラム

1.スライディングモード制御の基礎
  (1).スライディングモードの基礎概念
    a.理想的なスライディングモード制御
    b.Filipovの考え方
    c.等価制御
    d.低次元化
    e.ロバスト性
    f.正準系
    g.可制御性
    h.不変零点
    i.到達条件
    j.チャタリングの問題
    k.非線形なセクターを持つスライディングモード制御
  (2).スライディングモード制御系設計の基礎
    a.切り替え超平面の設計
    b.ロバスト超平面の設計
    c.スライディングモードオブザーバー
    d.例題1(DCモータ制御)
    e.例題2
      (線形近似された倒立振子安定化系と非線形系としての倒立振子の安定化)
  (3).代表的なスライディングモード制御系設計
  (4).スライディングモード制御によるオブザーバー設計
  (5).チャタリングの問題
  (6).スライディングモード制御のロバスト性

2.スライディングモード制御の応用

  (1).いろいろなスライディングモード制御
    a.サーボ系
    b.モデルフォロイング系
    c.非線形なセクターを持つスライディングモード
  (2).時変の超平面を持つスライディングモード制御
    a.時変の超平面を持つスライディングモード制御の設計
    b.到達時間の短縮化のアイデア
  (3).離散時間系に対するスライディングモード制御
    a.PR-スライディングセクター
    b.SDREによる非線形スライディングモード制御
    c.セクターを持つスライディングモード
    d.SDREによるセクターを持つ非線形スライディングモード
  (4).高次元スライディングモード制御
    a.非線形システムに対する高次スライディングモード制御とチャタリング減少
    b.super-twisting アルゴリズム
    c.ロバストな完全微分器の設計

キーワード スライディングモード制御 非線形制御 ロバスト性 チャタリング モデル化誤差 スピルオーバ現象 微分器 オブザーバー設計
タグ 機械自動車・輸送機制御
受講料 一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
会場
日本テクノセンター研修室
〒 163-0722 東京都新宿区西新宿2-7-1 新宿第一生命ビルディング(22階)
- JR「新宿駅」西口から徒歩10分
- 東京メトロ丸ノ内線「西新宿駅」から徒歩8分
- 都営大江戸線「都庁前駅」から徒歩5分
電話番号 : 03-5322-5888
FAX : 03-5322-5666
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