～ ロボットマニピュレータに必要な運動学の基礎、数値解析手法とその実践例、位置制御・力制御の制御系設計、柔軟リンクマニピュレータ制御への応用 ～
・マニピュレータ（ロボットアーム）稼働時のエネルギー解析手法から位置／力制御系設計手法まで修得し、用途にあった最適な設計に活かすための講座
・マニピュレータの省エネ化や可動域拡大を目的とした軽量化・長腕化に伴い発生する振動や変形の影響を抑制する技術を修得し、高精度な制御や用途拡大に応用しよう！
・ＷＥＢ会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
本講義ではマニピュレータの挙動の解析や評価、そして位置制御や力制御などの制御を行うにあたって必要となる基礎理論について広く学習します。簡単な平面マニピュレータを対象として、古典的なロボット工学における定式化による解析手法に関する解説に加えて、より汎用的な構造や機構を有するシステムに対する解析のために、マルチボディダイナミクスに基づく定式化とそれを用いた解析手法の基礎について解説を行います。
また、定式化の結果に基づき、位置および力制御のための制御系設計の考え方と具体的な解析例を示します。さらに、リンクの変形による動作への影響が無視できないフレキシブルリンクマニピュレータに対する定式化手法として、有限要素法を用いた方法を示し、制御時における特徴的な挙動について例題を用いて解説します。
最後に、マニピュレータの動力学や制御における技術や研究動向について紹介します。
| 開催日時 |
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|---|---|
| 開催場所 | オンラインセミナー |
| カテゴリー | オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
| 受講対象者 |
・マニピュレータの運動解析や制御についての基礎理論の体系を学びたい方 ・マニピュレータ等の制御において、製品のパッケージだけでは対応できない挙動の評価や制御系の設計を独自で行いたい方 ・製造業、物流業、宇宙産業、医療、農業ほか関連部門の方 |
| 予備知識 | ・機械力学、制御工学、線形代数等の基礎数学に関する知識 |
| 修得知識 | ・マニピュレータを始めとする一般的な機構システムに対する挙動の解析手法の基礎理論と簡単な制御系構築のための設計手法を習得できます |
| プログラム |
１．ロボットマニピュレータ制御に求められる技術的背景 （１）．ロボットマニピュレータの世界 （２）．ロボットマニピュレータの制御に必要となる要素技術 ａ．ハードウェアに関するもの ｂ. ソフトウェアに関するもの
２．ロボットマニピュレータの運動学の基礎 （１）．姿勢表現と座標変換 ａ．数学的準備 ｂ．姿勢表現の方法 ｃ．座標変換行列 （２）．速度・角速度とヤコビアン ａ．剛体の速度・角速度 ｂ．ヤコビアンとその役割
３．ロボットマニピュレータの動力学と数値解析 （１）．運動方程式の定式化の基礎 ａ．古典的方法（ラグランジュ方程式）に基づく定式化の基礎 ｂ．拘束方程式の考え方 ｃ．マルチボディダイナミクスによる定式化の基礎 （２）．数値解析例 ａ．運動方程式を用いた数値解析法の基礎 ｂ．数値解析による運動解析例
４．ロボットマニピュレータの位置制御・力制御の基礎と制御系設計の実践例 （１）．位置制御の基礎 ａ．位置制御の考え方 ｂ．制御系設計例 （２）．力制御の基礎 ａ．力制御の考え方 ｂ．制御系設計例
５．柔軟リンクマニピュレータ制御への応用 （１）．有限要素法に基づく定式化の基本 （２）．振動・変形を抑制するための制御系設計のポイント ａ．リンクの位置制御 ｂ．リンクの力制御
６．ロボットマニピュレータのダイナミクスにおける研究や技術の動向 |
| キーワード | 制御工学 ロボット マニピュレータ 位置制御 力制御 運動力学 数値解析 ラグランジュ方程式 マルチボディダイナミクス 制御系設計 柔軟リンクマニピュレータ |
| タグ | アクチュエータ、シミュレーション・解析、プラント、ロボット、位置決め、医療機器、機械、機械要素、工作機、制御、精密機器 |
| 受講料 |
一般 (1名)：49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |
| 会場 |
オンラインセミナー本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。 |
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