自己位置推定(SLAM)の基礎とROSおよびAutowareを活用したシステム実装への応用 ~デモ付~<オンラインセミナー>
~ 自動運転車・自律移動ロボットとLiDAR SLAMによる自己位置推定、障害物検出と経路生成・経路追従、ROSプログラミングとAutowareを活用した自律移動の実現 ~
・Autowareによる自律移動の実装技術を修得し、自動運転技術や自律移動ロボットに応用するための講座
・ROSとAutowareを活用した自律移動システム実装のポイントを修得し、高性能なシステム開発に応用しよう!
※オンラインセミナーへの変更に伴い、PC実習がデモストレーションへ変更となりました
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・WEB会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
講師の言葉
「自分の位置を推定して目的地へ自動で移動する」という、移動ロボット技術は人手不足を補う自動化のために重要な技術です。
本セミナーでは、移動ロボットの要となる「自分の位置を推定する技術」SLAMを基礎から解説し、応用として、SLAMを使用した移動ロボットの開発演習を行います。
SLAMを移動ロボットに応用する場合、SLAMの仕組みに加え、障害物検出、経路生成、経路追従制御といった周辺技術も体系的に学ぶ必要があるため、それぞれを極めているとなかなか応用までできません。
そこで、周辺技術の基礎の解説と演習は、移動ロボットに必要な機能がまとめて実装されているAutowareに基づいて行います。Autowareは、自動車の自動運転用として公道でも使用されている有名なソフトウェアです。ロボット用ソフトウェアプラットフォームROSで構築されているため、PCからのコマンドで動かすことができる一般的な車輪型移動ロボットや自動車を簡単に自律移動させることができます。本セミナーが皆様の作業の自動化に貢献することを期待しています。
本セミナーはオンラインセミナーに変更になりました
セミナー詳細
開催日時 |
- 2022年03月25日(金) 10:30 ~ 17:30
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開催場所 |
オンラインセミナー |
カテゴリー |
ソフト・データ・画像・デザイン |
受講対象者 |
・SLAMの詳細を知りたい方
・移動ロボットや自動運転を構成するソフトウェアについて一通り学びたい方
・これから移動ロボットや自動運転を導入したいと考えている技術者の方
・画像、システム、ソフトウェアその他関連企業の方 |
予備知識 |
・LinuxによるC言語またはC++言語の簡単なプログラミング経験 |
修得知識 |
・オープンソースのSLAMを使いこなすためのSLAMの原理
・移動ロボットを動作させるためのソフトウェアの実装方法 |
プログラム |
1.自動運転車・自律移動ロボットの基礎
(1).自動運転車・自律移動ロボットのハードウェア構成
a.代表的な距離センサ
b.LiDARとステレオカメラ
c.取得できる点群の違い
(2).自動運転車・自律移動ロボットのソフトウェア構成
2.LiDAR SLAMの仕組み
(1).SLAMの処理フロー
(2).座標変換
a.並進移動
b.回転移動
c.三次元座標変換
(3).代表的なLiDAR SLAM手法
a.NDTマッチング
b.LOAM
3.SLAM後に必要となる自動運転・自律移動ソフトウェア部品の仕組み
(1).障害物検出の仕組み
a.LiDARによる障害物検出
b.コストマップでの障害物管理
(2).経路生成の仕組み
a.経路生成の流れ
b.参照経路との衝突判定
c.Hybrid A*による経路探索
(3).経路追従の仕組み
4.Robot Operating System (ROS)プログラミング
(1).ROSの概要
a.ROSの基礎とプログラミング作法
b.ROSの開発支援ツールの紹介
(2).ROSノードの実装とROS開発支援ツールの習熟
a.ロボットシミュレータgazeboからのセンサデータ取得
b.ROS開発支援ツールによるセンサデータ可視化と保存
5.自動運転用ソフトウェアAutowareを使用したSLAM実装と自律移動の実現
(1).Autowareの環境構築
a.Dockerを活用した環境構築
b.Dockerでのソフトウェア開発法
(2).Autowareの仕組みと操作法
a.センサデータ取得
b.自己位置推定
c.経路生成
(2).Autowareによるロボット用地図作成と自己位置推定(SLAM)の実施
(3).Autowareを使用した自動運転/自律移動の実施
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キーワード |
自動運転 自律移動ロボット SLAM 自己位置推定 地図生成 検出 オドメトリ センシング 画像 ROS Autoware 経路 LiDAR NDTマッチング LOAM |
タグ |
SLAM・自己位置推定、自動運転・運転支援技術・ADAS、ロボット |
受講料 |
一般 (1名):55,000円(税込)
同時複数申込の場合(1名):49,500円(税込)
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会場 |
オンラインセミナー
本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。
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