パーティクルフィルタの基礎と物体追跡および移動ロボットへの応用 <オンラインセミナー>

~ パーティクルフィルタのアルゴリズム、識別器を用いた3次元人物追跡、SLAMと移動ロボットの地図生成、追従ロボットおよび自動搬送ロボットへの応用技術 ~

テレワークの方の学習にも最適なセミナー!

・物体追跡や移動ロボットの位置推定に活かすためのパーティクルフィルタの基礎から応用技術までを修得する講座

・カメラ映像中の物体を追跡するパーティクルフィルタの基本技術、識別器やLiDARを用いた人物追跡手法およびプログラムの作成法までを修得し、実務に活かそう!

・本講座は、WEB会議システムを利用して開催いたします
・受講の仕方など詳細は、お申込みいただいた後にご連絡いたします
・その他疑問点がございましたら、お問い合わせください
・PCの環境等で視聴できない方は、弊社研究室でご受講が可能です

 

講師の言葉

 物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタの基礎を解説します。

 カメラ映像中の物体を追跡するパーティクルフィルタの基本的な仕組みから始め、識別器を併用した人物追跡手法や、LiDARを用いた人物追跡手法などの応用について紹介します。

 また、SLAMをはじめとする移動ロボットの地図生成とパーティクルフィルタによる自己位置推定についても解説し、その応用例として自動搬送ロボットについて紹介します。

 本講義では、理論の解説と共に、直感的な理解をしていただけるよう、実際にC言語で実装されたパーティクルフィルタのデモも行います。

 ソースコードを見ながら各種パラメータの役割を説明し、パラメータを変更しながら、プログラムの性能や振る舞いの変化などを観察します。

セミナー詳細

開催日時
  • 2020年05月21日(木) 10:30 ~ 17:30
開催場所 日本テクノセンター研修室
カテゴリー オンラインセミナーソフト・データ・画像・デザイン
受講対象者 ・画像追跡や自律移動ロボットの自己位置推定などに興味がある方
・パーティクルフィルタの性能向上のためのノウハウに興味がある方
予備知識 ・高校卒業程度の数学の知識
・C言語プログラミングの知識があればより理解が得られます
修得知識 ・パーティクルフィルタでカメラ画像中の物体追跡を行うプログラムを作成できる
・目的に応じてパーティクルフィルタのパラメータの調整ができる
プログラム

1.カメラと画像処理

  (1).カメラのしくみ

  (2).デジタル画像処理

  (3).デジタル画像処理の例

  (4).画像の幾何変換

  (5).画像の統計情報

2.パーティクルフィルタの概要

  (1).パーティクルフィルタの基礎

  (2).状態空間モデル

     a.システムモデル

     b.観測モデル

     c.状態推定

  (3).パーティクルフィルタのアルゴリズム

     a.仮説の生成,伝播とモンテカルロ法

     b.尤度評価

3.パーティクルフィルタと識別器を用いた3次元人物追跡

  (1).ViolaとJonesの識別器の概要

  (2).アンサンブル学習とAdaBoost

  (3).尤度評価に識別器を用いた人物追跡

     a.逐次ベイズ推定

     b.識別器による尤度評価

     c.性能向上に向けた工夫

  (3).複数対象の追跡

  (4).マルチモーダルな尤度評価

4.LiDARを用いた人物追跡と移動ロボットへの応用

  (1).LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡

  (2).追跡結果の応用

     a.人物グループの識別

     b.人物属性の識別

     c.追従ロボットへの応用

5.SLAMと自己位置推定

  (1).移動ロボットの地図生成

  (2).パーティクルフィルタによる自己位置推定

  (3).自動搬送ロボットへの応用

キーワード デジタル画像処理 画像の幾何変換 パーティクルフィルタ 状態空間モデル 3次元人物追跡 識別器 LiDAR 自己位置推定 移動ロボット
タグ SLAM・自己位置推定自動運転・運転支援技術・ADASカメラ画像処理画像認識ロボット
受講料 一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
会場
日本テクノセンター研修室
〒 163-0722 東京都新宿区西新宿2-7-1 新宿第一生命ビルディング(22階)
- JR「新宿駅」西口から徒歩10分
- 東京メトロ丸ノ内線「西新宿駅」から徒歩8分
- 都営大江戸線「都庁前駅」から徒歩5分
電話番号 : 03-5322-5888
FAX : 03-5322-5666
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