制御実験で学ぶ PID制御の基礎とモデルベース設計による制御性能向上のポイント 〜デモ付〜　[大阪開催]

講師の言葉

　PID制御とは、比例動作、微分動作、積分動作の三つの動作の組み合わせたものですが、それらの動作を実現する数式を眺めてみても、いまひとつ理解が進まないのではないでしょうか。本講演では、まず、DC モータの角度制御の実演を通じて、これら動作のはたらきを体感してもらいます。

　つぎに、ステップ応答法など、実際の現場でよく用いられている古典的な設計法（経験則に基づく設計法）を説明します。しかし、この設計法は、制御対象の振る舞いを限定的に捉えているため、応用範囲が広いとはいえません。それに対し、近年、制御対象のモデルに基づいて系統的にコントローラを設計するモデルベース設計が注目されています。本セミナーでは、とくに、モデルマッチングによりPID コントローラを設計する方法について説明します。

　最後に、PID制御を発展させたものとして現代制御で利用される状態フィードバックを考えます。そして、倒立振子への応用例によりその設計法を説明します。

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