～ ロボットアームの機構、運動学・静力学・動力学、位置制御・速度制御／力制御への応用 ～
・６軸以上のアームによる逆運動学モデルを利用した手先位置と姿勢の制御、PTP制御／CP制御、さらにインピーダンス制御など、ロボット制御の応用に活かすための講座！
・ロボットアームの運動学・力学に基づく制御技術を体系的に修得し、多関節ロボットの効果的な制御系設計に活かそう！
・ＷＥＢ会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
ロボットアームの基礎と産業用ロボットの位置／速度／力制御への応用 ～デモ付～ ＜オンラインセミナー＞
講師の言葉
本講座では、産業界で多く使用されている垂直多関節型ロボットアームを対象として、その機構学、ならびに位置／速度／力の制御における運動学の利用方法について、６軸以上の産業用ロボットアームの例を適宜交えながら解説します。一般的な教科書や参考書では、ページ数などの制約があるため、細かい解説までは掲載されていないことが多いです。また、典型的な方法が必ずしも直感的に理解しやすいとは言えないケースもあるため、そのような事例についても紹介したいと思います。
セミナー詳細
| 開催日時 |
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|---|---|
| 開催場所 | オンラインセミナー |
| カテゴリー | オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
| 受講対象者 | ・産業機械、工作機械、製造ロボット、サービスロボット等の設計、開発に携わる方 |
| 予備知識 | ・大学初年度程度の関連知識（微分・積分、線形代数、三角関数、力学、古典制御） |
| 修得知識 |
・産業用ロボットアームを制御するための基礎知識 ・物理シミュレーションの基礎知識 ・ロボットの位置制御、速度制御、力制御 |
| プログラム |
１．ロボットアームの機構 （１）．ロボットアームの構造 （２）．関節に用いられるアクチュエータ （３）．運動学、静力学、動力学の概要
２．ロボットアームの運動学 （１）．手先の位置と姿勢の表現 （２）．順運動学と逆運動学 （３）．冗長系における一般的な逆運動学解法 （４）．特異姿勢
３．ロボットアームの力学 （１）．垂直多関節型ロボットアームの静力学 （２）．垂直多関節型ロボットアームの運動方程式 （３）．順動力学と逆動力学
４．ロボットアームの運動制御への応用 （１）．位置制御・速度制御 ａ．PID制御 ｂ．Point to Point制御（PTP制御）、Continuous Path制御（CP制御） ｃ．関節角座標ベース制御 ｄ．逆運動学モデルを利用した手先座標ベースの制御 ｅ．逆運動学モデルを利用しない手先座標ベースの制御 （２）．力制御 ａ．静力学モデルを用いた力制御 ｂ．インピーダンス制御（力制御ベース・位置制御ベース）
５．産業用ロボットの応用 ・多関節型ロボットの事例（動画デモ）
※理解を深めるため、Ｃ言語とOpenGLやMATLABによるシミュレーションを紹介します |
| キーワード | ロボットアーム 運動学 静力学 動力学 特異姿勢 垂直多関節型ロボット 位置制御 速度制御 関節座標ベース制御 手先座標ベースの制御 インピーダンス制御 アドミタンス制御 |
| タグ | ロボット、制御 |
| 受講料 |
一般 (1名)：49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |
| 会場 |
オンラインセミナー本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。 |
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