～ リンク系の逆動力学計算、並列的逆動力学計算法を用いたロボット機構の制御とトルクキャンセリング、ロボットアームのモデル化および動作軌道の算出 ～
・有限要素法に基づいて開発された並列的逆動力学計算法を修得し、複雑な動きが可能なロボット機構制御に応用するための講座
・モーメントによる動揺を機械的に抑制するトルクキャンセリングシステムを学び、ロボット機構における高速動作の安定性向上に活かそう！
・ＷＥＢ会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
有限要素法で実現するロボット機構の制御とトルクキャンセリング ＜オンラインセミナー＞
講師の言葉
従来の逆動力学計算は動力学方程式を用いて行うが、複数のリンクによって構成される機構を直列的に扱い回帰的にトルクを算出している。相対回転座標系に基づいているためにリンク数（関節数）が増えると指数関数的に動力学方程式が長くなる、という欠点がある。これに対し、リンク機構を連続体として扱い、それぞれの関節での情報を並列的に扱って各関節に必要なトルクを算出するのが、有限要素法に基づいて開発された並列的逆動力学計算法である。単純な開リンク系から閉リンク系、途中で構成が変化するリンク系、柔軟リンク系や劣駆動リンク系まで様々なリンク系のフィードフォワード制御への適用例を示す。また、その応用例として、ロボット機構を有限要素で数値モデル化し、内部に発生するモーメントを相殺するトルクを導出し入力することで、制御の安定性を向上させるトルクキャンセリングシステムを紹介する。最後に、有限要素法を用いたロボット機構の動作計画法についても解説する。
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セミナー詳細
| 開催日時 |
|
|---|---|
| 開催場所 | オンラインセミナー |
| カテゴリー | オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
| 受講対象者 |
・ロボット関連企業の技術者の方 ・機械制御関連を専門とする技術者の方 ・ロボット工学に計算力学を導入した研究に興味を持つ技術者の方 |
| 予備知識 |
・有限要素法や制御工学の予備知識を持っているとより理解が深まりますが、初学者の方にも内容が理解できるように解説いたします。 ＊参考図書 「はり要素で解く構造動力学：建物の崩壊解析からロボット機構の制御まで」 Fortran９０・C++ソースコード付、丸善出版、ISBN：９７８―４－６２１－３０５４４－７、２０２０ |
| 修得知識 |
・はり要素に関する基礎知識 ・フィードフォワード制御に関する基礎知識 ・トルクキャンセリングシステムに関する基礎知識 ・並列的逆動力学計算法を用いたフィードフォワード制御の応用例 |
| プログラム |
１．有限要素法とはり理論 ２．並列的逆動力学計算法 ３．並列的逆動力学計算法を用いたロボット機構の制御 ４．並列的逆動力学計算法を用いたロボット機構のトルクキャンセリング ５．有限要素法を用いたロボット機構の動作計画 ６．まとめと今後の展望 |
| キーワード |
有限要素法 はり理論 逆動力学計算法 トルク算出 機構構造 ロボット機構 フィードフォワード制御 リンク系 トルクキャンセリング 動揺抑制 ロボットアーム 動作計画法 |
| タグ | ロボット、機械、機械要素、軸受け、振動・騒音、制御 |
| 受講料 |
一般 (1名)：49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |
| 会場 |
オンラインセミナー本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。 |
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