GNSSの基礎とCLASおよび慣性航法装置（INS）を用いた高精度なシステム開発への実践応用　＜オンラインセミナー＞

講師の言葉

＜第１部＞

本講では、GNSS及びみちびきの補正データの1つであるCLASについて、できるだけわかりやすく紹介します。GNSSは複数の測位システムがここ10年ほどででてきたため、GPSのみと比較すると精度が改善してきた面があり、実際に一般コンシューマ向けのスマホのGNSSによる精度も格段に向上してきました。なぜこのように精度が向上してきたのかについても説明します。次にメートルレベルの精度から1m未満、cm級の精度へ向上させるための各種補正データによる測位方式について紹介し、CLASがどの測位方式にあたるかを解説します。最後に、QZSSのcm級補正データの目玉の1つであるCLASについて、その概要と実際の実験結果を紹介します。その際、CLASのみではなく、車両を想定し、IMUや速度パルス等の他センサと統合した結果についても紹介します。

＜第２部＞

　近年、橋梁等インフラ点検や宅配便のためのドローンや、自動農業・建築機械、海上輸送・環境計測機等、小型無人機のニーズが陸海空を問わず高まっていますが、その航法・運航は主としてGPSに代表される衛星航法（GNSS）に頼っています。しかし、GNSSはその電波の微弱さのため、意図的・非意図的な干渉信号や多重伝搬（マルチパス）、さらには太陽活動に起因する電離圏異常の影響を強く受け、システムの脆弱性が常に懸念されています。そのような課題の解決のため、外部からの電波の受信を必要としない慣性航法装置（INS）との複合が注目されています。本講ではINSの概要を説明した後、GNSSとの複合方式について解説します。次に、都市環境でのGNSS信号の特徴や衛星選択の手法について述べ、自動車や航空機への複合航法の応用例を実データにもとづいて紹介します。

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