• 2019年06月20日(木) 10:30 ~ 17:30

１．制御工学の基礎の復習：メカトロニクス機器の制御に関連するポイント

　　（１）．ブロック線図

　　（２）．伝達関数（ラプラス変換形式、ｚ変換形式）

　　（３）．連続時間表現と離散時間表現（オイラー近似、双一次変換）

　　（４）．状態方程式と安定性

　　（５）．ロボット制御における不安定化の原因（無駄時間、極の配置、サンプリングタイムの影響など）

２．ロボットの運動学

　　（１）．位置と姿勢、速度と角速度

　　（２）．姿勢の表現（オイラー角、回転行列、クォータニオン）

　　（３）．順運動学と逆運動学

　　（４）．静力学とヤコビ行列

　　（５）．特異姿勢

３．ロボットの動力学

　　（１）．運動方程式（行列・ベクトルベースでの表記法）

　　（２）．順動力学と逆動力学

４．ロボットの位置・速度制御への応用

　　（１）．各軸位置制御

　　（２）．ゲイン調整の指針、各種フィードフォワード補償

　　（３）．転置ヤコビ行列ベースの位置制御

　　（４）．特異姿勢の影響について

　　（５）．位置・速度制御方法の選定：それぞれの長所と短所

５．ロボットの力制御への応用

　　（１）．力センサの利用や配置について

　　（２）．力制御（explicit force control）

　　（３）．アドミッタンス制御・インピーダンス制御　

　　（４）．力制御方法の選定：それぞれの長所と短所

※例として、講師研究室のロボットアームの位置制御、力制御の映像を紹介します

日本テクノセンター研修室