１．群制御・分散制御の基礎　－対象の捉え方と数理モデル－

　　（１）．制御器設計の違い

　　　　ａ．１つの制御対象に１つの制御目標：　ＰＩＤ、フィードバックなど

　　　　ｂ．複数の制御対象に集団全体の制御目標：　今回の内容

　　　　ｃ．１つの制御対象に集団全体の制御目標：　ビルの温度管理、電力バランスなど

　　（２）．群制御・分散制御の特長

　　　　ａ．スケーラビリティ：　対象の規模や環境変化に柔軟に対応可能

　　　　ｂ．ロバストネス：　一部が故障しても残りのシステムが安定して機能し続ける

　　（３）．グラフ理論：　群制御における制御対象間の関係性

　　　　ａ．代表的なトポロジー：　エージェント同士のつながり方

　　　　ｂ．代数的表現：　隣接行列とラプラシアン行列

　　（４）．群制御のモデル化

　　　　ａ．状態空間モデル

　　　　ｂ．サブシステム間の相互作用

２．群制御・分散制御のアルゴリズム　－代表的な制御手法とそのポイント－

　　（１）．代表的な群制御

　　　　ａ．コンセンサス制御

　　　　ｂ．フォーメーション制御

　　　　ｃ．被覆制御

　　　　ｄ．その他

　　（２）．制御手法

　　　　ａ．人工ポテンシャル法

　　　　ｂ．最適制御・モデル予測制御

　　　　ｃ．分散最適化

　　　　ｄ．ブロードキャスト制御

　　　　ｅ．その他

　　（３）． まとめ・実装のポイントとヒント

３．自律分散制御システムへの応用

　　（１）．実システムの例

　　　　ａ．群ロボット

　　　　ｂ．車両群

　　　　ｃ．その他

　　（２）．実装における課題と対策

　　　　ａ．均質・非均質システムの設計の考え方

　　　　ｂ．局所制御と全体制御の分担

　　　　ｃ．通信制約を踏まえたプロトコル設計

　　（３）．講師の最新研究事例