（第１部）基礎編：制御バリア関数によるシステムの安全保証

１．システムの安全保証と制御バリア関数の特徴

　　（１）．制御システムにおける安全性の考え方と適用分野

　　　　・自律移動体、車両、船舶、無人システムなどに共通する安全要件

　　（２）．制御バリア関数の歴史と研究動向

　　（３）．制御バリア関数の基本的な使い方と制御手法としての位置づけ

　　（４）．モデル予測制御（MPC）との違いと使い分け

２．制御バリア関数の基礎理論と設計上の勘所

　　（１）．制御対象のモデル化と安全制約の記述方法

　　（２）．制御バリア関数の分類と特徴

　　（３）．制御バリア関数を用いた安全性保証の理論的枠組み

　　（４）．等式制約・不等式制約を用いる場合の設計時の考え方

　　　　ａ．相対次数との関係

　　　　ｂ．実装時に留意すべき点

　　（５）．安全アシストフィルタとヒューマンアシスト制御

　　（６）．制御リヤプノフ関数－制御バリア関数（CLF-CBF）統合アプローチ

　　　　・安全性と制御性能の両立という観点からの設計方針

（第２部）実践編：移動体・車両・船舶システムへの応用

 ３．移動体の衝突回避問題を題材とした制御系設計手法

　　（１）．単一移動体に対する衝突回避制御問題の設定と設計手順

　　（２）．Pythonを用いた数値シミュレーションによる動作確認

　　（３）．複数制約・動的制約を含む実システムを想定した設計例

　　　　ａ．制御入力制限を考慮する際の設計上のポイント

　　　　ｂ．モデル誤差や外乱・ノイズに対するロバスト性を考慮する際の考え方

４．代表的応用事例に基づく設計・実装のポイント

　　（１）．アダプティブクルーズコントロール（ACC）を題材とした設計例

　　　　ａ．相対次数が１より大きいシステムに対する制御バリア関数設計

　　　　ｂ．設計手順および制御則の考え方

　　（２）．車両群・船舶群・ドローン群に対する安全制御への応用

　　（３）．ドローンによる貨物運搬制御

　　（４）．ハプティクスデバイスを介したヒトによる遠隔操作支援

　　（５）．機械学習による環境学習を用いたデータ駆動型安全運用

　　　　・制御バリア関数との役割分担と併用の考え方