～ カルマンフィルタの正確な理解に必要な基礎知識、線形カルマンフィルタ導出のポイント、非線形カルマンフィルタ、カルマンフィルタの応用と実装例 ～
・ベースとなる「動的システム」「統計的推定法」から学ぶことで、独学では難解なカルマンフィルタの理解を深め、制御や予測、ノイズ除去に活かすための講座！
・対象システムからのデータ取得からカルマンフィルタ適用までの応用技術を修得し、ノイズを含む複数の信号からの状態推定に活かそう！
※デモで紹介するソースコードのファイルを差し上げます
・ＷＥＢ会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
カルマンフィルタは、観測した信号から雑音成分を取り除きつつ、システムの内部状態を推定する方法です。データから制御対象に関する知識を取り出すカルマンフィルタは、多量のデータが取れる現代において、ますます重要性が高まっていると思われます。
一方で、カルマンフィルタを正確に理解するためには、いくつかの予備知識が必要であるため、初学者にとってとっつきにくい印象があるかもしれません。
本講座では、カルマンフィルタのための予備知識となる動的システムや統計的推定法の基礎を紹介し、カルマンフィルタの導出を行います。カルマンフィルタの正確な理解を目指すとともに、直観的な理解も得られるように解説します。また、非線形システムへの拡張についても考え方を紹介します。例題とそのための実装例についても紹介します。例題では、対象システムからのデータ取得からカルマンフィルタ適用までの一連の手順を解説し、実用のイメージをつかむことを目指します。
| 開催日時 |
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|---|---|
| 開催場所 | オンラインセミナー |
| カテゴリー | オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備、ソフト・データ・画像・デザイン |
| 受講対象者 |
・自動車、機械、ロボット他、制御関係の技術者の方、カルマンフィルタを使ってみたいと考えている方 ・カルマンフィルタの基礎から修得したい方 |
| 予備知識 | ・大学初年度程度の数学知識（特に線形代数）の知識があるとスムーズに理解できます |
| 修得知識 |
・カルマンフィルタの理論の概要が理解できる ・カルマンフィルタを、MATLABを用いて実装できる |
| プログラム |
１．カルマンフィルタのための基礎知識 （１）．動的システム ａ．動的システムのモデリング ｂ．時系列信号と動的システム ｃ．動的システムの内部状態推定問題 （２）．統計的推定の基礎 ａ．最尤推定と最小二乗法 ｂ．ベイズ推定法 （３）．正規分布の性質 ａ．正規分布の確率密度関数 ｂ．多変量正規分布 ｃ．周辺分布と条件付き分布
２．線形カルマンフィルタの基礎とそのポイント （１）．カルマンフィルタの基礎 ａ．カルマンフィルタの問題設定 ｂ．カルマンフィルタのポイント （２）．線形カルマンフィルタの導出 ａ．予測ステップの導出 ｂ．更新ステップの導出 （３）．定常カルマンフィルタとその性質 （４）．カルマンフィルタの推定分散
３．非線形カルマンフィルタの基礎 （１）．非線形カルマンフィルタの概要 （２）．代表的な非線形カルマンフィルタ ａ．拡張カルマンフィルタ ｂ．Unscented カルマンフィルタ ｃ．パーティクルフィルタ
４．カルマンフィルタの応用と実装例 （１）．カルマンフィルタの実装例 ａ．時系列データの解析 ｂ．線形カルマンフィルタの実装 ｃ．非線形カルマンフィルタの実装 （２）．カルマンフィルタの応用 ａ．センサフュージョン：慣性計測装置（IMU） ｂ．システムのパラメータ推定 ｃ．二次電池のモデリングと状態推定 |
| キーワード | 動的システム 予測ステップ 更新ステップ 時系列データ 非線形カルマンフィルタ IMU パラメータ推定 電池のモデリング MATLAB |
| タグ | データ解析、制御 |
| 受講料 |
一般 (1名)：49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |
| 会場 |
オンラインセミナー本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。 |
営業時間 月~金：9:00～17:00 / 定休日：土日・祝日
