• 2022年12月06日(火) 10:30 ~ 17:30

１．３次元計測技術の概要
　　（１）．測量・計測の概要　
　　　　・空間情報取得技術の変遷　　
　　（２）．光学的計測手法の普及
　　　　・UAV搭載可能なセンサと得られる情報　　
　　（３）．DX・３次元計測
　　　　・画像・点群の処理・活用
　　　　・点群のばらつきを抑える「鮮鋭化処理」

大型構造物を中心とした３次元計測技術の動向、適用領域毎の動向について概説する。
　　
２．文化財への３次元計測の応用
　　（１）．軍艦島（SfM／MVS）
　　（２）．石垣修復支援システム（TLS、SfM／MVS）
　　（３）．石見銀山（ARなど）

　２０１０年護岸延長１．２km の「軍艦島」の崩壊過程をモニタリングするためUAVで４０００枚の画像を撮影しSfM／MVS技術で３Dモデル化し、画像解析処理、損傷評価に取り組んだ。「皇居の石垣修復工事」への活用では、各石材の解体作業と並行して３Dレーザで計測・３Dモデル化を行い、その３Dデータを活用して復元時の干渉状況をリアルタイムに復元検討に反映、設計を支援する『石垣修復支援システム』を構築し、このシステムを活用することで、修復作業の品質向上、再積み直し作業の減少を可能とした。また最近では３次元データのARへの活用にも展開している。

３．土木・建築分野における3次元計測
　　（１）．UAV‐SfM、 UAV‐LiDAR
　　　　・UAVレーザ（LiDAR）の災害調査への活⽤
　　　　・リアルタイム空中マッピングシステム　
　　（２）．MMS（モバイルマッピングシステム）、モバイルスキャナ、水中３D　
　　（３）．i‐Construction

　SfM／MVS技術の登場は、複雑な構造物や地形の３次元モデル化を容易に行なうことを可能とした。今日、測量、土木・建築分野においては、これらの技術がインフラ構造物の点検や各種測量・調査などに積極的に活用されている。ICT（情報通信技術）や３次元データなどを活用した建設現場の生産性向上のための取組である「i‐Construction」や、自然災害発災後の被災状況調査などにカメラやレーザスキャナを搭載したUAV‐SfM、UAV‐LiDARが利用されている。河川・海岸管理の分野では、水中での減衰が少ない緑波長帯のグリーンレーザを搭載したUAVが水底の地形状の測量に用いられている　　

４．インフラ点検・維持管理（橋梁・構造物等）
　　（１）．インフラ点検の現状
　　　　・3次元空間情報取得技術の分類
　　　　・点検対象と抽出すべき損傷
　　　・ロボット技術を⽤いた点検
　　（２）．画像計測によるインフラ点検
　　　　・3次元モデル作成のための効率的な撮影⼿法
　　（３）．変状を付加するBIM／CIM

　２０１４年７月の道路法施行規則の一部改正では、国及び地方自治体が管理する全ての道路橋・トンネルに対し、５年に一度の人による近接目視点検が義務化され、その後UAVで撮影した画像等による点検が承認され、UAV等のロボット技術活用が可能となった。また２０２４年の点検３巡目からは２巡目成果の延長上にある「３D納品」また「局所的点検」などがトレンドになる。
またこれら変状を付加するBIM/CIMについて事例を含め紹介する

５．画角再現に着目した機体の開発
　　・屋内外シームレスな飛行と画角再現に着目したサポイン機体の開発

　例えばインフラ点検にUAVを用いて撮影点検を行うとき、前回点検撮影した点検位置へ、UAVを正確に誘導する－【画角再現機能】を実現するには、上空視界の良い環境（屋外空間）から橋梁の下など非GNSS環境へ機体をシームレスに飛行させる機能などが必要になる。講演者は、この屋内外シームレスな飛行と画角再現に着目し、それを具現化するために経産局の研究開発助成（サポイン／Go‐Tech事業）を得てUAVを開発している。講演ではこの機体の設計思想と開発の現状、将来への展開について紹介する

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