カルマンフィルタの基礎と実装のポイントおよび応用 ~デモ付~ <オンラインセミナー>

~ カルマンフィルタのための基礎知識、線形カルマンフィルタと非線形カルマンフィルタ、カルマンフィルタの実装法 ~

・カルマンフィルタを正確に理解するために必要な基礎知識を修得し、データ解析技術や制御技術に活かすための講座!

・時系列モデルや統計的推定の基礎から、線形カルマンフィルタと拡張カルマンフィルタやPythonによる実装法までを修得し、予測やノイズ除去に活かそう!

※デモで紹介するソースコードのファイルを差し上げます

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・WEB会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。

講師の言葉

 カルマンフィルタは、観測信号から雑音成分を取り除きつつ、システムのモデルの内部状態を推定する方法です。カルマンフィルタは、1960年に発表されて以来、様々に応用されてきた技術です。ともにデータから制御対象に関する知識を取り出すカルマンフィルタは、多量のデータが取れる現代において、ますます重要性が高まっていると思われます。

 一方で、カルマンフィルタを正確に理解するためには、いくつかの予備知識が必要であるため、初学者にとってとっつきにくい印象があるかもしれません。

 本講座では、カルマンフィルタのための予備知識となる側面を紹介し、正確な理解を目指すとともに、カルマンフィルタを直観的に理解できるように解説します。また、非線形システムへの拡張についても考え方を紹介します。例題とそのための実装例についても紹介します。

セミナー詳細

開催日時
  • 2022年06月21日(火) 10:30 ~ 17:30
開催場所 オンラインセミナー
カテゴリー オンラインセミナーソフト・データ・画像・デザイン
受講対象者 ・自動車、機械、ロボット他、制御関係の技術者の方、カルマンフィルタを使ってみたいと考えている方
予備知識 ・大学初年度程度の数学知識(特に線形代数)の知識があるとスムーズに理解できます
修得知識 ・カルマンフィルタの理論の概要が理解できる
・カルマンフィルタを、Pythonを用いて実装できる
プログラム

1.カルマンフィルタのための基礎知識

  (1).動的システムのモデリング

  (2).統計的推定の基礎

    a.最尤推定法と最小二乗法

    b.ベイズ推定法

  (3).正規分布の性質

 

2.線形カルマンフィルタと非線形カルマンフィルタ

  (1).カルマンフィルタの概要

    a.カルマンフィルタの問題設定

    b.カルマンフィルタのポイント

  (2).線形カルマンフィルタ

    a.線形カルマンフィルタの導出とアルゴリズム

     ・予測ステップの導出

     ・更新ステップの導出

    b.線形カルマンフィルタの直観的な理解

    c.線形カルマンフィルタの性質

  (3).非線形カルマンフィルタの概要

    a.拡張カルマンフィルタ

    b.Unscented カルマンフィルタ

    c.パーティクルフィルタ

 

3.カルマンフィルタの応用と実装例

  (1).カルマンフィルタの実装例:PythonとMATLBAによる実装例

    a.時系列データの解析

    b.線形カルマンフィルタによる状態推定の実装

    c.非線形カルマンフィルタによる状態推定の実装

  (2).センサフュージョンへの応用例

  (3).パラメータ推定への適用例

キーワード 動的システム 時系列モデル 伝達関数モデル 状態空間モデル 最尤推定法 最小二乗法 ベイズ推定法 正規分布 カルマンフィルタ 線形カルマンフィルタ 非線形カルマンフィルタ 拡張カルマンフィルタ パラメータ推定 Python MATLBA
タグ 統計・データ解析信号処理データ分析制御
受講料 一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
会場
オンラインセミナー
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