現代制御およびスライディングモード制御によるコントローラ設計の基礎とDCモータ制御の実践 <オンラインセミナー>
~ 現代制御とロバスト制御の設計に必要な状態方程式、最適制御理論によりゲイン設計されたレギュレータとサーボ、2自由度LQIの設計法と設計事例、スライディングモード制御によるDCモータ速度制御 ~
・DCモータ制御を題材として現代制御とスライディングモード制御技術を修得し、実務で応用するための講座
・最適制御理論によるLQR、LQI、スライディングモード制御によるコントローラ設計法を学び、高精度なシステム設計やモータ制御に応用しよう!
*フリーソフトScilabのご用意をお願いします
*講義で使ったScilabのプログラムをお配りいたします
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・WEB会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
講師の言葉
「PID制御の性能に満足できない。」
「現代制御、ロバスト制御・・・で改良したい」
「しかし、色々な制御の本を読んでも、最適制御理論・・・リカッチ方程式・・・と難解で利用できない」
本講義の目的は、このような想いをもたれている方が、実際に現場で「最適制御理論を用いて現代制御およびロバスト制御」をすぐに使えるようにすることです。そのために、以下の工夫を加えて説明させて頂きます。
・難解な制御数学は避けて、高校で学ぶ程度の数学を使って説明。
・一般論はできるだけ避けて、DCモータの制御を事例として、フリーソフトのScilabを用いて設計法と制御性能を説明(説明は速度制御、演習は位置制御)。
・受講後、振り返りできるように、講義で用いるScilabのプログラムを供給します。
セミナー詳細
開催日時 |
- 2021年10月13日(水) 10:30 ~ 17:30
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開催場所 |
オンラインセミナー |
カテゴリー |
オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
受講対象者 |
・制御の知識、経験を持たない初学者の方
・実際にPID制御を使っていて、性能に不満を抱いている方
・モータ、機械、家電、自動車ほか関連部門の方 |
予備知識 |
・高校数学 |
修得知識 |
・最適制御理論を用いて現代制御とスライディングモード制御を実際に使える知識 |
プログラム |
1.制御工学の基礎
(1).フィードバック制御の役割
(2).フィードバック制御の基本構成と用語
(3).制御工学の歴史
2.制御数学の基礎 ~現代制御とロバスト制御の設計に必要な状態方程式~
(1).状態量とは
(2).状態方程式とは
(3).状態方程式の応答
3.シミュレーション実験のための直流モータの状態方程式
(1).モデルの対象となった実験装置
(2).直流モータの状態方程式モデル
4.現代制御Ⅰ: LQR (Linear Quadratic Regulator)の設計法と設計事例
(1).レギュレータとは
(2).LQRとは ~最適制御理論によりゲイン設計されたレギュレータ~
(3).LQRのゲイン設計法
a.最適制御理論の考え方
b.最適制御理論によるゲインの導出と安定性
c.LQRのゲイン設計手順
(4).LQRによるDCモータ速度制御の設計事例
a.LQRのゲイン設計
b.シミュレーションのためのsce.fileとXcosモデル
c.LQRの制御性能
5.現代制御Ⅱ: LQI (Linear Quadratic Integrator)の設計法と設計事例
(1).サーボとは
(2).LQIとは ~最適制御理論によりゲイン設計されたサーボ~
(3).LQIのゲイン設計手順
(4).LQIによるDCモータ速度制御の設計事例
a.LQIのゲイン設計
b.シミュレーションのためのsce.fileとXcosモデル
c.LQIの制御性能
6.現代制御Ⅲ:2自由度LQIの設計法と設計事例
(1).2自由度制御とは
(2).2自由度LQIの構造
(3).2自由度LQIのゲイン設計手順
(4).2自由度LQIによるDCモータ速度制御の設計事例
a.2自由度LQIのゲイン設計
b.シミュレーションのためのsce.fileとXcosモデル
c.2自由度LQIの制御性能
7.スライディングモード制御によるコントローラ設計方法と設計事例
(1).スライディングモード制御の考え方
a.図解でみる考え方 ~状態量を平面に拘束~
b.数式でみる考え方 ~切替関数をゼロに制御~
(2).スライディングモード制御の構造
a.線形入力の構造
b.非線形入力の考え方と構造
(3).最適制御理理論によるスライディングモード制御のゲイン設計手順
(4).スライディングモード制御によるDCモータ速度制御の設計事例
a.最適制御理論による線形ゲインの設計
b.非線形入力の適合
c.シミュレーションのためのsce.fileとXcosモデル
d.スライディングモード制御の性能
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キーワード |
制御工学 フィードバック制御 制御数学 現代制御 ロバスト制御 状態方程式 LQR レギュレータ ゲイン設計法 最適制御理論 LQI コントローラ設計 切替関数 スライディングモード制御 |
タグ |
モータ、ロボット、機械、制御 |
受講料 |
一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
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会場 |
オンラインセミナー
本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。
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