ROSを使った自己位置推定技術の基礎と実装への応用　＜オンラインセミナー＞

講師の言葉

　本講義では、特に移動ロボットを対象とした自己位置推定技術について数学的な原理から完成されたライブラリの利用までをひと通り学びます。
　自己位置推定は大きく分けると、位置情報を獲得するセンサ技術(例:GPS) とそのセンサ情報を元に最尤値を推定する数学的手法の２つの柱から構成されます。特に後者の共通する数学的な手法については20年以上前に確立されて、自己位置推定の基礎的な内容となっております。本講義ではまずこの最尤値を推定する数学的手法について学びます。
　また実装という面においてはここ１０年ほどでROSが不動の地位を確立しつつあります。更に言うとROSを使えば理論的な詳細はまったく知らずともそれなりに高性能な自己位置推定が可能です。
　本講義ではこのROSを用いた自己位置推定についてのコーディング方法を解説いたします。

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