• 2019年03月27日(水) 10:30 ~ 17:30

１．制御工学の基礎
　（１）．制御とは
　（２）．精密位置決め制御の重要性と応用先
　（３）．ブロック図の読み方
　　　ａ．等価変換
　　　ｂ．Mason’s gain formula
　（４）．２自由度制御の重要性
　（５）．ラプラス変換の基礎（古典制御）
　　　ａ．極と零点
　　　ｂ．Bode線図とNyquist線図
　（６）．状態方程式の基礎（現代制御）
　　　ａ．伝達関数との関係
　　　ｂ．実現問題
　（７）．システムの離散化の基礎（ディジタル制御）
　　　ａ．後退差分
　　　ｂ．双一次変換
　　　ｃ．ゼロ次ホールド

２．モデル化の基礎
　（１）．モデル化の種類
　　　ａ．ホワイトボックスモデリング
　　　ｂ．グレーボックスモデリング
　　　ｃ．ブラックボックスモデリング
　（２）．メカトロニクス系のモデル化
　　　ａ．電気回路方程式
　　　ｂ．ニュートンの運動方程式・ラグランジュの運動方程式

３．システム同定の基礎
　（１）．入力信号の選定
　　　ａ．ランダムノイズ
　　　ｂ．Step sine
　　　ｃ．Chirp sine
　　　ｄ．Multi sine
　（２）．周波数応答のフィッティング

４．フィードバック制御の基礎
　（１）．フィードバック制御器の設計（PID制御、PD制御、PI制御）
　　　ａ．限界感度法
　　　ｂ．極配置設計
　（２）．感度関数と相補感度関数
　（３）．位相余裕・ゲイン余裕とBode線図・Nyquist線図の関係
　（４）．線形制御系の制約条件とウォーターベッド効果

５．フィードフォワード制御
　　　ａ．加速度フィードフォワード制御法
　　　ｂ．入力整形フィルタの設計
　　　ｃ．マルチレートフィードフォワード制御

６．精密位置決めへの応用事例
　（１）．重心点と推力点が異なるステージのピッチング運動を陽に考慮した精密位置決め制御
　　～マルチレートフィードフォワード制御とPreactuationによる完全追従制御法～　　
　（２）．空気圧アクチュエータによるむだ時間と位置依存の共振を考慮した軌道追従制御
　　　～音速の遅れと波動方程式を考慮した制振制御法～

日本テクノセンター研修室