スライディングモード制御の基礎と制御器設計への応用例　　〜デモ付〜

講師の言葉

　スライディングモード制御は、非常に実用的なロバスト制御として、ロボット、自動車、航空などの広い分野において、世界中で応用されています。にもかかわらず、日本語で書かれたテキストは少なく、日本の制御エンジニアの理解も十分ではないように見受けられます。

　スライディングモード制御に関する講義、講演、セミナーなどを通して、この設計理論の理解を困難にしている理由は、以下のように思われます。

　１．（線形であれ）状態空間設計法が代数学的過ぎるため、状態空間法の直感的理解が不足している。

　２．ロボットアームの制御を初め、PID制御ベースでしか制御を考えられない。

　３．スライディングモード制御が、不連続なリレー入力を基本としているため、直感的に理解しにくい。

　４．スライディングモード制御のテキストあるいは論文が、代数学的過ぎて理解しにくい。

上記の事を鑑みて、本セミナーでは以下の点に配慮します。

　１．線形状態方程式の見方、すなわち状態空間理論の基礎から始める。

　２．直感的理解を助けるため、ベクトル図を用いて視覚的理解に努める。

　３．単純な質点の位置決め制御問題を、一貫した例として用いる。

　４．適宜数値シミュレーションを行い、設計パラメータが時間応答に及ぼす影響を示す。

また、これまでに主に共同研究で開発してきた実システムの応用事例を紹介します。

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