• 2026年07月09日(木) 10:00 ~ 17:00

１．PCベースにおけるリアルタイム制御とデバッグ

　　（１）．PCベースリアルタイム制御における課題

　　（２）．デバッグを軸に見る制御システム全体像

２．リアルタイム制御の基礎と、問題が起きるポイント

　　（１）．PCベース制御の構成要素

　　　　ａ．ハードウェア

　　　　ｂ．OS/RTOS

　　　　ｃ．アプリケーション

　　　　ｄ．ネットワーク

　　　　ｅ．I/O

　　（２）．リアルタイム制御で求められること

　　　　ａ．周期性

　　　　ｂ．応答性

　　　　ｃ．安定性

　　（３）．不具合が発生しやすい箇所

　　　　ａ．周期ずれ

　　　　ｂ．ジッタ

　　　　ｃ．負荷増大

　　　　ｄ．通信遅延

　　　　ｅ．初期化不整合

３．リアルタイム制御におけるデバッグ技術

　　（１）．開発環境・デバッグ環境の重要性

　　（２）．症状の整理と切り分けの進め方

　　　　ａ．ログ取得と時系列での追跡

　　　　ｂ．周期監視、遅延測定、負荷監視の考え方

　　（３）．再現条件の作り方

　　　　ａ．アプリケーション起因

　　　　ｂ．OS起因

　　　　ｃ．ハードウェア起因の切り分け

　　（４）．よくある症状と確認ポイント

　　　　ａ．周期が乱れる

　　　　ｂ．まれに停止する

　　　　ｃ．起動時だけ不安定

　　　　ｄ．負荷をかけると異常が出る

４．計測・可視化によるデバッグ

　　（１）．何を見れば原因に近づけるか

　　　　ａ．時刻、周期、イベント、通信の相関確認

　　　　ｂ．可視化の重要性

　　　　ｃ．デバッグ効率を上げるための選択／設計

５．EtherCATの基礎と、トラブル発生ポイント

　　（１）．EtherCATの基本構成

　　　　ａ．Mainデバイス

　　　　ｂ．Subデバイス

　　　　ｃ．プロセスデータ

　　　　ｄ．メールボックス

　　（２）．通信開始までの流れ

　　（３）．EtherCATで問題が起きやすい箇所

　　　　ａ．Subデバイス認識

　　　　ｂ．状態遷移

　　　　ｃ．PDO不整合

　　　　ｄ．配線 / 物理層

　　　　ｅ．同期ずれ

　　　　ｆ．設定不一致

６．EtherCATデバッグ・解析の進め方

　　（１）．EtherCATトラブル解析の基本手順

　　（２）．症状から見る切り分け

　　　　ａ．通信開始しない

　　　　ｂ．OPに遷移しない

　　　　ｃ．I/Oが更新されない

　　　　ｄ．まれに通信エラーが出る

　　　　ｅ．特定Subデバイスだけ不安定

　　　　ｆ．ログ、状態、診断情報の見方

　　　　ｇ．設定ファイル・Subデバイス情報・実機状態の照合

　　（３）．パケットログ

７．リアルタイム制御とEtherCATをまたいだ複合トラブルの見方

　　（１）．PC側の問題とEtherCAT側の問題の切り分け

　　（２）．制御周期と通信周期の関係

　　　　ａ．通信異常が制御に与える影響

　　　　ｂ．制御側の負荷増大がEtherCATへ与える影響

　　（３）．システム全体で見るデバッグの考え方

８．事例紹介：現場で起こりやすい症状と対策

　　（１）．事例１：周期ずれによる制御不安定

　　　　ａ．症状

　　　　ｂ．原因切り分け

　　　　ｃ．確認方法と対策

　　（２）．事例２：起動時のみ発生するEtherCAT通信異常

　　　　ａ．症状

　　　　ｂ．原因切り分け

　　　　ｃ．確認方法と対策

　　（３）．事例３：設定変更後に起きるI/O不整合

　　　　ａ．症状

　　　　ｂ．原因切り分け

　　　　ｃ．確認方法と対策

　　（４）．事例４：負荷条件によって再現する不安定症状

　　　　ａ．症状

　　　　ｂ．原因切り分け

　　　　ｃ．確認方法と対策

９．デバッグ・トラブル解析のポイント

　　（１）．デバッグで押さえるべき視点

　　（２）．トラブル解析の進め方

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