カルマンフィルタの基礎と拡張機能の応用および実装のポイント ~デモ付~ <オンラインセミナー>
~ カルマンフィルタの導出と応用、拡張カルマンフィルタ(EKF)、アンセンテッドカルマンフィルタ(UKF)、粒子フィルタ(Particle Filter)とその応用、モデル作成の勘どころ ~
・応用する上で重要なシステム、現象、信号のモデル作成の勘どころを修得し、システム開発に応用するための講座
・拡張カルマンフィルタ、アンセンテッドカルマンフィルタ、粒子フィルタなどの代表的な非線形フィルタを修得し、高性能なシステム開発に活かそう!
*Matlabのプログラムをご提供いたします
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・WEB会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
講師の言葉
カルマンフィルタは1960年にR. E. Kalmanにより発表され、以後、現在に至るまで航空、宇宙、ロボット制御、経済時系列解析、情報通信、GPS、気象データ解析等々、実に広い分野で応用される技術となっています。その反面、カルマンフィルタの導出、理解にはいくつかの予備知識が必要で、初学者が独学するには容易ではないことに加え、大学等で学ぶ機会も少ないことも事実です。
本セミナーでは、カルマンフィルタとは何かという大まかなイメージを掴んだ後に、なるべく平易にカルマンフィルタを導出し、その計算手順を説明します。また、非線形フィルタとしてよく利用される、拡張カルマンフィルタ(EKF)、アンセンテッドカルマンフィルタ(UKF)、粒子フィルタ(Particle Filter)について説明します。
セミナーの後半ではカルマンフィルタの使用例として、簡単なものから徐々に発展させつつ実応用におけるポイントをお話しします。カルマンフィルタを応用する際には、対象とするシステム、現象、信号のモデルを作成することが重要ですが、その勘どころが分かるようにお話しします。また、本セミナーで紹介する応用例等々のMatlabプログラムを提供しますので、セミナー終了後に自身でシミュレーション実験を行い理解を深めることも可能です。
セミナー詳細
開催日時 |
- 2024年11月13日(水) 10:30 ~ 17:30
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開催場所 |
オンラインセミナー |
カテゴリー |
オンラインセミナー、ソフト・データ・画像・デザイン |
受講対象者 |
・通信、制御、信号処理、情報などの関連分野でカルマンフィルタを活用したい方
・カルマンフィルタの重要性はよく耳にするが、その概要を速習したい方
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予備知識 |
・なるべく平易に説明しますが、大学初年次程度の確率、統計、線形代数の基礎知識があると理解しやすいです。
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修得知識 |
・カルマンフィルタとは何かを理解し、どのように応用されているかを理解できる
・代表的な非線形フィルタの考え方を習得できる
・さらに広範囲な発展的な応用に進む基礎を築くことができる
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プログラム |
1.カルマンフィルタとは
(1).カルマンフィルタの大まかなイメージ、応用事例
(2).時系列、推定問題
2.カルマンフィルタの導出
(1).問題の定式化
a.状態方程式
b.観測方程式
(2).カルマンフィルタの導出
a.条件付き確率とベイズの定理、最小分散推定と条件付き期待値
b.時間更新、観測更新アルゴリズムの導出
3.非線形フィルタとそのポイント
(1).拡張カルマンフィルタ(Extended Kalman Filter、EKF)
(2).アンセンテッドカルマンフィルタ(Unscented Kalman Filter、UKF)
(3).粒子フィルタ(Particle Filter)
4.カルマンフィルタの応用例 :モデル作成の勘どころ
(1).パラメータ(定数)の推定
(2).1次元確率システムの推定
(3).平面内を移動する物体の位置推定
(4).衛星測位(GPS)への応用(拡張カルマンフィルタ)
(5).センサフュージョンの考え方(GPSと慣性センサの複合)
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キーワード |
カルマンフィルタ 状態方程式 観測方程式 ベイズの定理 最小分散推定 観測更新アルゴリズム 非線形フィルタ モデル作成 パラメータ(定数)の推定 位置推定 衛星測位(GPS) センサフュージョン
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タグ |
信号処理、通信、データ解析、センサ、GPS |
受講料 |
一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
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会場 |
オンラインセミナー
本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。
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