カルマンフィルタの基礎と拡張機能の応用および実装のポイント　～デモ付～　＜オンラインセミナー＞

講師の言葉

　カルマンフィルタは１９６０年にR. E. Kalmanにより発表され、以後、現在に至るまで航空、宇宙、ロボット制御、経済時系列解析、情報通信、GPS、気象データ解析等々、実に広い分野で応用される技術となっています。その反面、カルマンフィルタの導出、理解にはいくつかの予備知識が必要で、初学者が独学するには容易ではないことに加え、大学等で学ぶ機会も少ないことも事実です。
　本セミナーでは、カルマンフィルタとは何かという大まかなイメージを掴んだ後に、なるべく平易にカルマンフィルタを導出し、その計算手順を説明します。また、非線形フィルタとしてよく利用される、拡張カルマンフィルタ（EKF）、アンセンテッドカルマンフィルタ（UKF）、粒子フィルタ（Particle Filter）について説明します。
　セミナーの後半ではカルマンフィルタの使用例として、簡単なものから徐々に発展させつつ実応用におけるポイントをお話しします。カルマンフィルタを応用する際には、対象とするシステム、現象、信号のモデルを作成することが重要ですが、その勘どころが分かるようにお話しします。また、本セミナーで紹介する応用例等々のMatlabプログラムを提供しますので、セミナー終了後に自身でシミュレーション実験を行い理解を深めることも可能です。

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