SLAM(自己位置推定・地図構築)の基礎と高性能化技術および実装・実応用のポイント ~デモ付~ <オンラインセミナー>

~ SLAM(自己位置推定・地図構築)の基礎技術と基礎理論、センサ融合によるSLAM高性能化と最適化ライブラリGTSAMを用いた実装のポイントおよび実応用事例 ~

SLAMの基礎からセンサフュージョンによる高性能化技術や実装のポイントまでを修得し、目的に応じた応用に活かすための講座

・SLAMを実装するために必要な数理最適化、ロボット工学、コンピュータビジョンの基礎知識と要点を修得し、実際の現場で適切に活用するためのセミナー!

※デモではGTSAMというOpenソフトウェアを使用し、サンプルプログラムは事前に配布いたします

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・WEB会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。

講師の言葉

 本セミナーでは、SLAM(地図構築と自己位置推定の同時推定問題)に関する基礎的な技術を丁寧に解説し、これらを十分に理解することで、各自のアプリケーション先に応じてSLAMの高性能化に応用できる知識を身に着けることを目的とする。

 SLAMの問題では様々な分野(数理最適化、ロボット工学、コンピュータビジョンなど)が密接に関連しているため、SLAMを適切に改良するには、各分野の基礎的な知識を確実に理解しておくことが重要となる。

 したがって本講演では、SLAMの理論の概要を説明することで、各分野の知識がどのようにSLAMに繋がるのかについて特に丁寧に解説する。そして、これらの基礎技術を活用してどのようにSLAMを高性能化していくかといった説明を加える。また、本講演内容を現場で活用しやすくするために、GTSAMに基づくサンプルコードを用いてSLAMの実装のデモを行う。

セミナー詳細

開催日時
  • 2024年08月20日(火) 10:30 ~ 17:30
開催場所 オンラインセミナー
カテゴリー オンラインセミナー電気・機械・メカトロ・設備ソフト・データ・画像・デザイン
受講対象者 ・自己位置推定やマッピングなどSLAM技術を基礎から学びたい方
・自動運転、自律ロボットなどに携わる若手エンジニアの方
・SLAMに関する事業や研究開発を始めようとする方
予備知識 ・高校から大学教養レベルの数学の知識(特に微積分、線形代数、確率統計)があると理解しやすい
修得知識 ・SLAMの基礎的な理論
・SLAMの実装に必要な技術
・SLAMに関連する分野の基礎知識
・SLAMの高性能化に必要な知識
・SLAMが活用されるシナリオや最新研究に関する知識
プログラム

1.SLAMの概要

  (1).自己位置推定の基礎

  (2).地図構築の基礎

  (3).自己位置推定と地図構築の同時実行(SLAM)

  (4).SLAM実装に必要な知識

  (5).SLAMで使用されるセンサ

 

2.SLAMの基礎理論

  (1).座標系と座標変換

  (2).オドメトリとループ閉じこみによる拘束

  (3).ポーズグラフ

  (4).ファクタグラフ

  (5).最小二乗法によるSLAMの理論式

 

3.オドメトリ推定手法

  (1).ホイールエンコーダによるホイールオドメトリ

  (2).LiDARによるICP

  (3).カメラによるバンドル調整

 

4.センサ融合によるSLAMの高性能化

  (1).内界センサと外界センサ

  (2).センサ融合の重要性

  (3).ルーズカップリング

  (4).タイトカップリング

 

5.SLAMの実装技術とそのポイント

  (1).可視化ライブラリの紹介

  (2).最適化ライブラリGTSAMの紹介

  (3).GTSAMによるSLAM実装のデモ

  (4).GTSAMを用いて新しいSLAMを実装するには

  (5).最適化計算、ロボット工学におけるヤコビ行列

  (6).SLAMのさらなる高性能化のためには

 

6.実例紹介~移動ロボット・宇宙探査を例に~

  (1).ホイールオドメトリのオンラインキャリブレーションを統合したSLAM

  (2).探査ロボットにおけるSLAM

  (3).複数ロボットによる協調SLAM

  (4).脚型ロボットのハンドアイカメラによるSLAM

 

 

キーワード SLAM 自己位置推定 地図構築 センサ融合 センサフュージョン カメラ LiDAR 移動ロボット 探査ロボット 協調SLAM 数理最適化 コンピュータビジョン
タグ 精密機器・情報機器SLAM・自己位置推定自動運転・運転支援技術・ADASアンテナ信号処理アクチュエータ通信イメージセンサカメラスマートフォンシミュレーション・解析センサネットワークモバイルコンピューティング位置情報画像処理画像認識ロボット機械要素GPS計測器光学R言語構造物実装自動車・輸送機車載機器・部品制御電子機器電子部品電磁波電装品
受講料 一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
会場
オンラインセミナー
本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。
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営業時間 月~金:9:00~17:00 / 定休日:土日・祝日