～ カルマンフィルタのための基礎知識：確率論と最小２乗推定、線形推定則とカルマンフィルタ、カルマンフィルタの応用 ～
・期待値と分散、確率論、最小２乗推定の基礎から応用までを段階的に修得し、正定行列の演算実習を通して確実にカルマンフィルタの理解を深める講座！
・カルマンフィルタのベースとなる正定行列や最小２乗推定の基礎から線形カルマンフィルタの導出法、状態推定の応用までを修得し、状態推定、ノイズ除去、異常値の検出に活かそう！
・PCは弊社にて用意いたします
線形カルマンフィルタの基礎と状態推定への応用 ～１人１台PC実習付～
講師の言葉
近年、ソフトセンサやカルマンフィルタの採用が拡がるようになってきました。カルマンフィルタは、測定されたデータに基づいて多変数動的システムの状態を推定する、特に確率論に基づいて最もふさわしい推定値を定める手法です。一見難しそうですが、期待値と分散の計算さえ修得できれば基本的な部分は理解可能です。
本講義では確率論および最小２乗推定の基礎を理解し、それを徐々に一般化することでカルマンフィルタへ誘います。その際、概念を多角的につかむことができるように、演習とMATLABによるデモを交えて講義を行います。
セミナー詳細
| 開催日時 |
|
|---|---|
| 開催場所 | 日本テクノセンター研修室 |
| カテゴリー | PC実習付きセミナー、ソフト・データ・画像・デザイン |
| 受講対象者 |
・線形カルマンフィルタについて基礎から修得したい方 ・カルマンフィルタに関連する文献を読解するための基礎知識を得たい方 ・制御、信号処理、情報などの関連分野でカルマンフィルタとは何かを理解したい方、カルマンフィルタを活用したい方 |
| 予備知識 |
・大学１～２年度の数学知識（行列・ベクトル、微積分、統計・確率） ・Scilabの利用経験はなくてもいいが、一般的なPC操作、入力に慣れていること |
| 修得知識 |
・確率論と最小２乗推定の基礎 ・正定行列の性質と関連する計算手法 ・線形カルマンフィルタの基礎と使い方 ※カルマンフィルタの実装は扱いません |
| プログラム |
１．動的システムの状態およびパラメータの推定とカルマンフィルタ （１）．ランダムウォーク （２）．制御システム
２．カルマンフィルタのための基礎知識 （１）．確率空間、期待値と分散 （２）．２変数の確率論 ａ．同時確率 ｂ．共分散 ｃ．共分散行列の性質と確率変数の線形変換 （３）．最小２乗法と線形回帰
３．線形推定則とカルマンフィルタ （１）．観測値に基づく推定 （２）．条件つき確率・線形推定・再帰推定 （３）．線形カルマンフィルタの導出 ａ．フィルタリング ｂ．予測 ｃ．平滑化
４．カルマンフィルタの応用例 ・エンジン吸排気系の状態推定を例に解説します ａ．状態推定を考える ｂ．状態推定器構築の基本的なアイデア ｃ．自動微分に基づく計算手法と検証 ｄ．Kalman Filter の応答
※フリーソフトScilabによるPC実習を予定。カルマンフィルタで必要な行列演算を容易に行えることが分かります また、講師PCによるMATLABのデモを予定 |
| キーワード | ランダムウォーク 状態空間モデル 線形動的システム 最小２乗法 LSM 線形回帰 線形カルマンフィルタ |
| タグ | 信号処理、データ解析、制御 |
| 受講料 |
一般 (1名)：57,200円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：51,700円(税込) |
| 会場 |
日本テクノセンター研修室〒 163-0722 東京都新宿区西新宿２－７－１ 新宿第一生命ビルディング（２２階）- JR「新宿駅」西口から徒歩10分 - 東京メトロ丸ノ内線「西新宿駅」から徒歩8分 - 都営大江戸線「都庁前駅」から徒歩5分 電話番号 : 03-5322-5888 FAX : 03-5322-5666 |
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