１．全方向駆動歯車の原理

　　（１）．全方向駆動歯車機構の動力伝達の原理

          ａ．インボリュート歯形を有する全方向駆動歯車

          ｂ．歯の間のスライド運動の原理

　　（２）．全方向駆動歯車の機構学的特徴

          ａ．直交するインボリュート歯形

ｂ．歯間のスライドを滑らかにする入力用受動ローラ型歯車機構

２．様々な曲率および材質の全方向駆動歯車

　　（１）．曲率ゼロの平面型全方向駆動歯車

          ａ．切削加工による全方向駆動歯車の製法と材質

          ｂ．ワイヤカットによる全方向駆動歯車の製法と材質

ｃ．それ以外の全方向駆動歯車の製法

　　（２）．正の曲率を有する凸円弧型全方向駆動歯車

　　（３）．負の曲率を有する凹円弧型全方向駆動歯車

　　（４）．自由曲面型全方向駆動歯車

３．全方向駆動歯車の様々なシステムへの応用

（１）．様々な自動化装置やロボットシステム

ａ．全方向駆動歯車を応用した平行グリッパ

ｂ．曲率が変化する曲面に基づく全方向駆動歯車機構

ｃ．直交する２方向に曲率を有する全方向駆動歯車機構

ｄ．複数の平歯車で全方向駆動歯車を動かす全方向物体搬送テーブル

e．全方向駆動歯車を床面に敷き詰めた移動ロボット型全方向物体搬送テーブル

ｆ．視覚障碍者誘導装置「盲導盤」

ｇ．全方向駆動歯車を用いた受動ジンバル付きバランサ機構

（２）．全方向駆動歯車の制御アルゴリズムの特徴

ａ．全方向物体搬送テーブルにおける駆動用平歯車の位相角の調節

ｂ．盲導盤における駆動用平歯車の制御アルゴリズム

４．球状歯車の原理

　　（１）．球状歯車の機構

　　　　ａ．直交した２方向に歯列を有する球状歯車

　　　　ｂ．球状歯車の極構造とその幾何学的特徴

　　（２）．入力機構としての鞍状歯車の機構と幾何学的特徴

　　　　ａ．鞍状歯車の極構造とその機能

　　　　ｂ．球状歯車と噛み合うための鞍状歯車の設計・製作手順

　　（３）．球状歯車と鞍状歯車の噛み合いと動力伝達の原理

５．球状歯車の機構学的特徴と応用例

　　（１）．３自由度球面モータとしての球状歯車

ａ．球状歯車の従来型の球面モータとの比較

ｂ．球状歯車の可動範囲

　　（２）．球状歯車の機構学的特徴を活用した応用例

ａ．球状歯車を関節に利用したロボットアーム

ｂ．球状歯車によるカメラの首振り機構