~ 制御対象のモデリング、PID制御の基礎、2自由度制御、ディジタル制御設計と注意点、制御系設計における制御性能評価、単純適応制御法 ~
・制御の目的に応じた制御構造、制御パラメータのチューニング手法を修得し、制御性能向上に活かすための講座!
・PID制御技術の基礎から2自由度制御、ディジタル制御設計法を修得し、制御の安定化とロバスト性向上に活かそう!
・WEB会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
~ 制御対象のモデリング、PID制御の基礎、2自由度制御、ディジタル制御設計と注意点、制御系設計における制御性能評価、単純適応制御法 ~
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・PID制御技術の基礎から2自由度制御、ディジタル制御設計法を修得し、制御の安定化とロバスト性向上に活かそう!
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実際に応用することを念頭におき、PID制御をベースとした制御系設計の基礎について解説します。応用例は、振動系の制御を念頭に置きます。PID制御は広く知られた有効な制御方法ですが、PID制御を無条件で適用することは必ずしも得策では有りません。
制御の目的に応じて、PI制御、PD制御、2自由度PID制御など、選択すべき制御の構造は色々あり、適材適所で使用する必要が有ります。さらには、制御パラメータのチューニングや制御性能評価における応用上の注意点、離散化に伴う注意点など、実応用における注意ポイントも明確化します。
開催日時 |
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開催場所 | オンラインセミナー |
カテゴリー | オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
受講対象者 | ・モータ、機械、自動車部品、ロボット、装置、輸送機、その他メカトロニクス機器の制御に携わる技術者の方 |
予備知識 | ・古典制御の基礎知識(ラプラス変換、伝達関数、ステップ応答、極と零点、周波数応答などの知識) |
修得知識 |
・PID制御のパラメータ調整の基本的な考え方 ・モデルマッチング法による2自由度制御系の設計方法 ・ディジタル制御と連続時間制御の違い ・ディジタル制御系としての実装における離散化の方法 |
プログラム |
1.制御対象のモデリング (1).伝達関数 (2).状態方程式 (3).制御対象の同定 a.最小二乗法によるパラメータ推定 b.システム同定によるモデル化 (4).モデル化における注意点 a.制御帯域と低次元化 b.むだ時間と位相遅れ
2.PID制御系設計の基礎 (1).2次遅れ系におけるパラメータと応答の関係 (2).P制御、D制御、PI制御におけるパラメータと応答の違い (3).I制御と目標値追従 (4).PID制御とI-PD制御
3.2自由度制御 (1).フィードバック制御とフィードフォワード制御の使い分け (2).モデルマッチングによる2自由度制御系設計と注意点
4.ディジタル制御系としての再構成 (1).連続時間系と離散時間系 a.0次ホールドと離散化 b.離散時間系の状態方程式と伝達関数 c.ディジタル制御系の安定性 (2)ディジタル再設計 a.双一次変換、零次ホールドを仮定した離散化の意味の違い b.ディジタル再設計 (3).ディジタル制御における注意点 a.サンプリング定理 b.演算時間遅れと離散化に伴う位相遅れ c.ノッチフィルタの利用における注意点
5.制御系設計における制御性能評価 (1).目標値追従性/外乱抑圧性と内部モデル原理 (2).ロバスト特性と周波数応答に基づく制御性能把握 a.感度と相補感度 b.ボードの積分定理
6.より進んだ制御方法の応用上の注意点 (1).最適制御の振動制御応用 a.最適レギュレータの設計例 (2).SAC(Simple Adaptive Control:単純適応制御)の振動制御応用 |
キーワード | 伝達関数 状態方程式 むだ時間 位相遅れ フィードバック制御 フィードフォワード制御 ディジタル制御系 サンプリング定理 ノッチフィルタ ロバスト特性 周波数応答 SAC 感度と相補感度 |
タグ | モータ、ロボット、振動・騒音、制御 |
受講料 |
一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込) |
会場 |
オンラインセミナー本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。 |
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営業時間 月~金:9:00~17:00 / 定休日:土日・祝日