PID制御の基礎とディジタル制御法およびチューニング技術のポイント ~デモ付~ <オンラインセミナー>

~ 制御対象のモデリング、PID制御の基礎、2自由度制御、ディジタル制御設計と注意点、制御系設計における制御性能評価、単純適応制御法 ~

・制御の目的に応じた制御構造、制御パラメータのチューニング手法を修得し、制御性能向上に活かすための講座!

・PID制御技術の基礎から2自由度制御、ディジタル制御設計法を修得し、制御の安定化とロバスト性向上に活かそう!

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講師の言葉

 実際に応用することを念頭におき、PID制御をベースとした制御系設計の基礎について解説します。応用例は、振動系の制御を念頭に置きます。PID制御は広く知られた有効な制御方法ですが、PID制御を無条件で適用することは必ずしも得策では有りません。

 制御の目的に応じて、PI制御、PD制御、2自由度PID制御など、選択すべき制御の構造は色々あり、適材適所で使用する必要が有ります。さらには、制御パラメータのチューニングや制御性能評価における応用上の注意点、離散化に伴う注意点など、実応用における注意ポイントも明確化します。

セミナー詳細

開催日時
  • 2022年03月02日(水) 10:30 ~ 17:30
開催場所 オンラインセミナー
カテゴリー オンラインセミナー電気・機械・メカトロ・設備
受講対象者 ・モータ、機械、自動車部品、ロボット、装置、輸送機、その他メカトロニクス機器の制御に携わる技術者の方
予備知識 ・古典制御の基礎知識(ラプラス変換、伝達関数、ステップ応答、極と零点、周波数応答などの知識)
修得知識 ・PID制御のパラメータ調整の基本的な考え方
・モデルマッチング法による2自由度制御系の設計方法
・ディジタル制御と連続時間制御の違い
・ディジタル制御系としての実装における離散化の方法
プログラム

1.制御対象のモデリング

  (1).伝達関数

  (2).状態方程式

  (3).制御対象の同定

    a.最小二乗法によるパラメータ推定

    b.システム同定によるモデル化

  (4).モデル化における注意点

    a.制御帯域と低次元化

    b.むだ時間と位相遅れ

 

2.PID制御系設計の基礎

  (1).2次遅れ系におけるパラメータと応答の関係

  (2).P制御、D制御、PI制御におけるパラメータと応答の違い

  (3).I制御と目標値追従

  (4).PID制御とI-PD制御

 

3.2自由度制御

  (1).フィードバック制御とフィードフォワード制御の使い分け

  (2).モデルマッチングによる2自由度制御系設計と注意点

 

4.ディジタル制御系としての再構成

  (1).連続時間系と離散時間系

    a.0次ホールドと離散化

    b.離散時間系の状態方程式と伝達関数

    c.ディジタル制御系の安定性

  (2)ディジタル再設計

    a.双一次変換、零次ホールドを仮定した離散化の意味の違い

    b.ディジタル再設計

  (3).ディジタル制御における注意点

    a.サンプリング定理

    b.演算時間遅れと離散化に伴う位相遅れ

    c.ノッチフィルタの利用における注意点

 

5.制御系設計における制御性能評価

  (1).目標値追従性/外乱抑圧性と内部モデル原理

  (2).ロバスト特性と周波数応答に基づく制御性能把握

    a.感度と相補感度

    b.ボードの積分定理

 

6.より進んだ制御方法の応用上の注意点

  (1).最適制御の振動制御応用

    a.最適レギュレータの設計例

  (2).SAC(Simple Adaptive Control:単純適応制御)の振動制御応用

キーワード 伝達関数 状態方程式 むだ時間 位相遅れ フィードバック制御 フィードフォワード制御 ディジタル制御系 サンプリング定理 ノッチフィルタ ロバスト特性 周波数応答 SAC 感度と相補感度
タグ モータロボット振動・騒音制御
受講料 一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
会場
オンラインセミナー
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