パーティクルフィルタの基礎と物体追跡およびロボット位置推定への応用技術 <オンラインセミナー>

~ パーティクルフィルタの基礎、パーティクルフィルタと3次元人物追跡技術、LiDARを用いた人物追跡と移動ロボットへの応用、SLAMと自己位置推定への応用 ~

・パーティクルフィルタの性能向上への応用技術に活かすための修得講座

・パーティクルフィルタの基礎から学び、パラメータの調整、画像物体追跡の信頼性向上技術に活かそう!

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・WEB会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください

本講座はWebex meetingを利用いたします

講師の言葉

 物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタの基礎を解説します。カメラ映像中の物体を追跡するパーティクルフィルタの基本的な仕組みから始め、識別器を併用した人物追跡手法や、LiDARを用いた人物追跡手法などの応用について紹介します。

 また、SLAMをはじめとする移動ロボットの地図生成とパーティクルフィルタによる自己位置推定についても解説し、その応用例として自動搬送ロボットについて紹介します。講義では、理論の解説と共に、直感的な理解をしていただけるよう、実際にC言語で実装されたパーティクルフィルタのデモも行います。

 ソースコードを見ながら各種パラメータの役割を説明し、パラメータを変更しながら、プログラムの性能や振る舞いの変化などを観察します。

セミナー詳細

開催日時
  • 2021年05月20日(木) 10:30 ~ 17:30
開催場所 オンラインセミナー
カテゴリー オンラインセミナーソフト・データ・画像・デザイン研究開発・商品開発・ ビジネススキル
受講対象者 ・画像追跡や自律移動ロボットの自己位置推定などに興味がある方
・パーティクルフィルタの性能向上のためのノウハウに興味がある方

予備知識 ・高校卒業程度の数学の知識

修得知識 ・パーティクルフィルタでカメラ画像中の物体追跡を行うプログラムを作成できる
・目的に応じてパーティクルフィルタのパラメータの調整ができる
プログラム
 

1.カメラと画像処理

  (1).カメラのしくみ

  (2).デジタル画像処理

  (3).デジタル画像処理の例

  (4).画像の幾何変換

  (5).画像の統計情報

 

2.パーティクルフィルタの概要

  (1).パーティクルフィルタ入門

  (2).状態空間モデル

    a.システムモデル

    b.観測モデル

    c.状態推定

  (3).パーティクルフィルタのアルゴリズム

    a.仮説の生成、伝播とモンテカルロ法

    b.尤度評価

 

3.パーティクルフィルタと識別器を用いた3次元人物追跡

  (1).ViolaとJonesの識別器の概要

  (2).アンサンブル学習とAdaBoost

  (3).尤度評価に識別器を用いた人物追跡

    a.逐次ベイズ推定

    b.識別器による尤度評価

    c.性能向上に向けた工夫

  (3).複数対象の追跡

  (4).マルチモーダルな尤度評価

 

4.LiDARを用いた人物追跡と移動ロボットへの応用

  (1).LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡

  (2).追跡結果の応用

    a.人物グループの識別

    b.人物属性の識別

    c.追従ロボットへの応用

 

5.SLAMと自己位置推定

  (1).移動ロボットの地図生成

  (2).パーティクルフィルタによる自己位置推定

  (3).自動搬送ロボットへの応用

キーワード デジタル画像処理 画像の幾何変換 パーティクルフィルタ 状態空間モデル 3次元人物追跡 識別器 LiDAR 自己位置推定 移動ロボット SLAM 自己位置推定 自動運転 運転支援技術 カメラ画像認識
タグ SLAM・自己位置推定自動運転・運転支援技術・ADAS位置情報画像画像処理画像認識
受講料 一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
会場
オンラインセミナー
本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。
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