• 2019年05月29日(水) 10:30 ~ 17:30

１． 制御系設計の概要

～ブロック図や波形グラフを使い説明をします～

　　（１）．制御系の特性評価（整定時間、オーバーシュートなどの性能評価）

　　（２）．フィードバック制御とフィードフォワード制御の特徴

　　　　ａ．⽬標値追従特性

　　　　ｂ．外乱抑制特性

　　　　ｃ．その他

　　（３）．フィードフォワード制御とフィードバック制御を併合した２自由度制御とは

２． フィードバック制御の基礎

～数式の展開だけではなく、波形グラフで特徴を確認しながら説明します～

　　（１）．最終値定理と内部モデル原理

　　（２）．PID制御

　　　　ａ．伝達関数表現とブロック線図

　　　　ｂ．各項の役割

　　（３）．極配置法（極配置法によるＰＩＤ制御の設計）

　　（４）．位相進み－遅れ補償（ループ整形）

　　　　ａ．ナイキスト線図による安定判別法

　　　　ｂ．位相進み補償の設計例

　　　　ｃ．位相遅れ補償の設計例

　　　　ｄ．ループ整形

３． フィードフォワード制御の基礎

～フィードフォワード制御の基本的な設計方法から具体例までを説明します～

　　（１）．逆モデルによるフィードフォワード制御

　　（２）．フィルター設計によるフィードフォワード制御

　　（３）．振動制御におけるフィードフォワード制御応用例

４． ２自由度制御系の設計

～簡単な２自由度制御系の設計法を、具体例を交えて説明します～

　　（１）．フィードフォワード制御とフィードバック制御の役割

　　（２）．２自由度制御系の設計

　　（３）．外乱抑制と整定時間短縮への活用法

　　（４）．応用例 （具体例）

　　　　ａ．サーボモータの軌道制御

　　　　ｂ．クレーンの振動抑制を考慮した高速搬送制御

　　　　ｃ．自動注湯機の流量制御

※MATLABによるデモを行います

・搬送機械の制振制御のデモを予定

日本テクノセンター研修室