多関節ロボット機構の基礎と運動制御への応用 ~デモ付~

~ ロボットアームの機構、手先の位置と姿勢の表現、運動学と静力学、多関節型ロボットの運動方程式、位置制御・力制御 ~

・自動化や省人化の目的で導入が進む多関節ロボットアームの運動や制御技術について動画を交えて習得する講座!

・ロボットの機構、運動学から運動制御まで学び、マニピュレータを活用した加工、組み立て、搬送、検査に活かそう!

講師の言葉

 ロボットアームの運動を制御するためには、その機構を正確に定義したうえで、機構の幾何的性質や力学的性質を適切に利用する必要があります。そうしたロボットアームの幾何的性質、力学的性質を利用するためには、ロボットアームの機構学の知識が必要不可欠です。

 本講座では、産業界で多く使用されている多関節型ロボットアームを対象として、その機構学、ならびに運動制御における機構学の利用方法について、実際の産業用ロボットアームの例を適宜交えながら解説します。

セミナー詳細

開催日時
  • 2018年12月19日(水) 10:30 ~ 17:30
開催場所 日本テクノセンター研修室
カテゴリー 電気・機械・メカトロ・設備
受講対象者 ・産業用ロボットアームの導入を検討中の技術者の方
・多関節型ロボットアームの機構の設計や解析、運動制御に関わる技術者の方
・生産・製造、物流、検査等の自動化に活かしたい技術者の方

予備知識 ・大学初年度程度の関連知識
(微分・積分、線形代数、三角関数、力学、古典制御)
修得知識 ・多関節型ロボットアームの機構の基礎、および運動制御における機構学の利用方法
プログラム

1.ロボットアームの機構

  (1).ロボットアームの機構と構造

  (2).システムの構成

  (3).運動学、静力学、動力学の概要

 

2.ロボットの手先位置の表現と座標変換

  (1).手先の位置と姿勢の表現

  (2).座標変換(姿勢変換、同次変換)

 

3.ロボットの運動学と静力学

  (1).順運動学と逆運動学

  (2).速度の関係式とヤコビ行列

  (3).静力学

 

4.ロボットの動力学

  (1).多関節型ロボットの運動方程式

  (2).順動力学と逆動力学

 

5.ロボットの運動制御の方法と状況に応じた使い分け

  (1).位置制御

  (2).力制御

  (3).ハイブリッド制御

 

6.多関節型ロボットを利用した研究事例

 

※産業用ロボットのデモ(動画紹介)を入れて解説します。また、理解を深めるため、MATLABによるシミュレーションを紹介します

キーワード 多関節型ロボット 座標変換 運動学 静力学 動力学 位置制御 力制御
タグ 精密加工・組み立てロボット機械制御
受講料 一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
会場
日本テクノセンター研修室
〒 163-0722 東京都新宿区西新宿2-7-1 新宿第一生命ビルディング(22階)
- JR「新宿駅」西口から徒歩10分
- 東京メトロ丸ノ内線「西新宿駅」から徒歩8分
- 都営大江戸線「都庁前駅」から徒歩5分
電話番号 : 03-5322-5888
FAX : 03-5322-5666
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