~ ロボットアームの機構、手先の位置と姿勢の表現、運動学と静力学、多関節型ロボットの運動方程式、位置制御・力制御 ~
・自動化や省人化の目的で導入が進む多関節ロボットアームの運動や制御技術について動画を交えて習得する講座!
・ロボットの機構、運動学から運動制御まで学び、マニピュレータを活用した加工、組み立て、搬送、検査に活かそう!
~ ロボットアームの機構、手先の位置と姿勢の表現、運動学と静力学、多関節型ロボットの運動方程式、位置制御・力制御 ~
・自動化や省人化の目的で導入が進む多関節ロボットアームの運動や制御技術について動画を交えて習得する講座!
・ロボットの機構、運動学から運動制御まで学び、マニピュレータを活用した加工、組み立て、搬送、検査に活かそう!
ロボットアームの運動を制御するためには、その機構を正確に定義したうえで、機構の幾何的性質や力学的性質を適切に利用する必要があります。そうしたロボットアームの幾何的性質、力学的性質を利用するためには、ロボットアームの機構学の知識が必要不可欠です。
本講座では、産業界で多く使用されている多関節型ロボットアームを対象として、その機構学、ならびに運動制御における機構学の利用方法について、実際の産業用ロボットアームの例を適宜交えながら解説します。
開催日時 |
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開催場所 | 日本テクノセンター研修室 |
カテゴリー | 電気・機械・メカトロ・設備 |
受講対象者 |
・産業用ロボットアームの導入を検討中の技術者の方 ・多関節型ロボットアームの機構の設計や解析、運動制御に関わる技術者の方 ・生産・製造、物流、検査等の自動化に活かしたい技術者の方 |
予備知識 |
・大学初年度程度の関連知識 (微分・積分、線形代数、三角関数、力学、古典制御) |
修得知識 | ・多関節型ロボットアームの機構の基礎、および運動制御における機構学の利用方法 |
プログラム |
1.ロボットアームの機構学 (1).ロボットアームの機構と構造 (2).システムの構成 (3).運動学、静力学、動力学の概要
2.ロボットの手先位置の表現と座標変換 (1).手先の位置と姿勢の表現 (2).座標変換(姿勢変換、同次変換)
3.ロボットの運動学と静力学 (1).順運動学と逆運動学 (2).速度の関係式とヤコビ行列 (3).静力学
4.ロボットの動力学 (1).多関節型ロボットの運動方程式 (2).順動力学と逆動力学
5.ロボットの運動制御の方法と状況に応じた使い分け (1).位置制御 (2).力制御 (3).ハイブリッド制御
6.多関節型ロボットを利用した研究事例
※産業用ロボットのデモ(動画紹介)を入れて解説します。また、理解を深めるため、MATLABによるシミュレーションを紹介します |
キーワード | 多関節型ロボット 座標変換 運動学 静力学 動力学 位置制御 力制御 |
タグ | 精密加工・組み立て、ロボット、機械、制御 |
受講料 |
一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込) |
会場 |
日本テクノセンター研修室〒 163-0722 東京都新宿区西新宿2-7-1 新宿第一生命ビルディング(22階)- JR「新宿駅」西口から徒歩10分 - 東京メトロ丸ノ内線「西新宿駅」から徒歩8分 - 都営大江戸線「都庁前駅」から徒歩5分 電話番号 : 03-5322-5888 FAX : 03-5322-5666 |
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