〜 FB制御とFF制御の役割、それぞれを併合した2自由度制御とその具体例 〜
- 外乱を抑制しつつ、目標位置への整定時間を短縮する2自由度制御について分かりやすく解説する講座!
- PID制御の性能を高める2自由度制御を習得し、より効果的な運動制御、軌道制御、振動抑制などに活かそう!
- FB制御の利点を活かしつつ、オーバーシュート等の問題に対処するためFF制御と併合した、制御性能を高める2自由度制御技術を学ぶ講座!
〜 FB制御とFF制御の役割、それぞれを併合した2自由度制御とその具体例 〜
フィードフォワード制御とフィードバック制御を併合した2自由度制御系は、フィードフォワード制御とフィードバック制御それぞれの制御の利点を活かした合理的な制御手法です。
メカトロ制御の設計において、外乱を抑制しつつ、目標位置への整定時間を短縮することが常に求められます。特に、産業機械やロボットの高速運動においてはエンドエフェクターで生じる振動を抑制しつつ、高速搬送することが求められます。このような要求に対して、2自由度制御系は効果的です。
講義ではフィードバック制御やフィードフォワード制御との比較をしながら、2自由度制御系の有用性を、実演を交えて解説します。
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カテゴリー | 電気・機械・メカトロ・設備 |
受講対象者 | ・制御技術者、メカトロ機器開発技術者の方 |
予備知識 | ・古典制御の知識を有していることが望ましい |
修得知識 | ・フィードフォワード制御とフィードバック制御の役割を明確にし、合理的で有用な制御系を設計できる |
プログラム |
1. 制御系設計の概要
(1). 制御系の特性評価(整定時間、オーバーシュートなどの性能評価)
(2). フィードバック制御とフィードフォワード制御の特徴
(3). フィードフォワード制御とフィードバック制御を併合した2自由度制御とは
2. フィードバック制御の基礎
(1). 内部モデル原理
(2). PID制御
(3). 極配置法
(4). 位相進み−遅れ補償(ループ整形)
3. フィードフォワード制御の基礎
(1). 逆モデルによるフィードフォワード制御
(2). フィルター設計によるフィードフォワード制御
(3). 振動制御におけるフィードフォワード制御応用例
4. 2自由度制御系の設計
(1). フィードフォワード制御とフィードバック制御の役割
(2). 2自由度制御系の設計
(3). 外乱抑制と整定時間短縮への活用法
(4). 応用例 (具体例)
a. サーボモータの軌道制御
b. クレーンの振動抑制を考慮した高速搬送制御
c. 自動注湯機の流量制御 |
キーワード | 2自由度制御 整定時間 オーバーシュート 位相進み 遅れ補償 外乱抑制 フィードバック制御 フィードフォワード制御 PID制御 |
タグ | モータ、位置決め、振動・騒音、制御 |
受講料 |
一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込) |
会場 |
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