（第１部）機械振動の基礎と免振・除振・制振のポイント　～その「振動対策」は効きません！～

１．その「振動対策」はなぜうまく働かないのか

　　（１）．「固有振動数を変えただけ」のケース

　　（２）．「振動源からの伝達を増やしただけ」のケース

　　（３）．「問題の所在を見誤っている」ケース

　　（４）．正しい振動対策は振動学の理解から

２．振動の基礎理論

　　（１）．振動現象と固有振動数

　　（２）．減衰係数と減衰比

　　（３）．自由振動と強制振動

　　（４）．周波数応答と共振

　　（５）．外乱・座標系と伝達関数

　　（６）．多自由度系と連成振動

　　（７）．イレギュラーな振動現象

３．振動学に基づく振動対策の勘所

　　（１）．剛性・固有振動数を上げる「耐震」

　　　　ａ．高剛性化と軽量化で加振に対抗

　　　　b．エネルギー的な見方

　　（２）．剛性・固有振動数を下げる「免振」「除振」

　　　　ａ．低剛性化・柔構造化による共振の回避

　　　　b．低剛性化と柔構造

　　（３）．振動エネルギーを吸収する「制振」

　　　　ａ．減衰を高める「ダンパ」

　　　　b．連成を利用する「動吸振器」

　　（４）．制御理論を用いた「アクティブ振動制御」

　　　　ａ．フィードバック制御

　　　　b．フィードフォワード制御

４．振動対策の実践事例

　　（１）．振動現象のモデル化

　　（２）．高剛性化

　　（３）．共振回避

　　（４）．振動エネルギー吸収

　　（５）．アクティブ制御

（第２部）機械システムの制振制御技術とシミュレーションによる制振性能の評価手法

１．機械システムと振動制御

　　（１）．機械システムの運動

　　（２）．機械システムの応答と振動特性の表現

　　（３）．フィードバックによる振動制御系の設計例

　　（４）．フィードフォワード制御

２．フィードフォワード制御による制振技術への応用

　　（１）．加減速時間の調整による方法

　　（２）．フィルタ設計による方法

　　（３）．インプットシェーピング法

　　（４）．動作軌道の最適化による方法

３．振動を有する機械システムのモデル化とそのポイント

　　（１）．送り駆動系

　　（２）．クレーン

　　（３）．ロボットアーム

４．シミュレーションによる設計例とそのポイント：制振性能の確認方法

　　（１）．送り駆動系への応用

　　（２）．クレーンへの応用

　　（３）．ロボットアームへの応用