フィードフォワード制御による機械システムの制振制御技術とシミュレーションによる応用およびそのポイント　＜オンラインセミナー＞

講師の言葉

　産業機械装置において、搬送物などをある位置から別の位置へ高速で移動することが一般に望まれますが、この際に振動の発生が問題になることがあります。この抑制方法として、機械そのものの剛性を高めることはもちろん有効ですが、ハードウェアの再設計が必要となるため、制御による方法も検討されます。振動を計測するフィードバック制御では、新たなセンサの設置が必要になり、また使用中の制御装置を置き換えなければならない場合もあります。これに対し、フィードフォワード制御では、機械の動作軌道を調整することでの制振を目的としているため、ハードウェアの変更なく直ちに実装でき、制振のために最初に試していただきたいアプローチになります。本セミナーでは、４つの代表的なフィードフォワード制御を解説した後、産業界で広く用いられている送り駆動系、クレーン、ロボットアームへの応用例をシミュレーションにより紹介します。設計やシミュレーションを行うためには、機械システムの動特性の数式モデルが必要になりますが、これについても説明を行います。

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