• 2025年06月18日(水) 10:30 ~ 17:30

１．ロボット制御システムの概要

　　　（１）．ロボット制御システムの基本構造と概略

　　　（２）．産業用ロボットの制御方式とその将来

　　　（３）．協働ロボットについて、近年のトレンド

２．制御工学の基礎の復習：メカトロニクス機器の制御に関連するポイント

　　　（１）．ブロック線図

　　　（２）．伝達関数（ラプラス変換形式、ｚ変換形式）

　　　（３）．連続時間表現と離散時間表現（オイラー近似、双一次変換）

　　　（４）．システムの安定性

　　　（５）．ロボット制御における不安定化の原因　　　（ゲイン設定、外界との接触、無駄時間、摩擦など）

３．ロボットの運動学

　　　（１）．位置と姿勢、速度と角速度

　　　（２）．姿勢の表現（オイラー角、回転行列、クォータニオン）と角速度

　　　（３）．座標変換

　　　（４）．順運動学と逆運動学

　　　（５）．静力学とヤコビ行列

　　　（６）．可操作性、特異姿勢

４．ロボットの動力学

　　　（１）．運動方程式（行列・ベクトルベースでの表記法）

　　　（２）．順動力学と逆動力学

　　　（３）．ロボットのシミュレーション

５．ロボットの位置・速度制御への応用とポイント

　　　（１）．各関節の位置制御

　　　（２）．摩擦およびノイズの影響

　　　（３）．ゲイン調整の指針、フィードフォワード補償、フィードバック補償

　　　（４）．ロボット全体の位置・速度制御

　　　（５）．減速機（ギアボックス）の影響

　　　（６）．位置・速度制御方法の選定：それぞれの長所と短所

　　　（７）．動作計画・軌道計画

６．ロボットの力制御への応用と注意点

　　　（１）．力センサや関節トルクセンサの利用や配置について

　　　（２）．バックドライビリティ　　（逆可駆動性）

　　　（３）．力センサ・トルクセンサを用いない外力推定法

　　　（４）．力制御、アドミッタンス制御、インピーダンス制御

　　　（５）．力制御方法の選定：それぞれの長所と短所

　　　（６）．遠隔制御　　（バイラテラル制御）

※例として、講師研究室のロボットアームの位置制御、力制御の映像を紹介します

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