• 2024年12月19日(木) 10:30 ~ 17:30
• 2024年12月20日(金) 9:30 ~ 16:30

１．ＲＯＳ２の概要
　　（１）．ＲＯＳ２の基礎
　　（２）．ＲＯＳからの変化点
　　　　ａ．通信プロトコルの概要
　　　　ｂ．リアルタイム制御への対応
　　　　ｃ．ニーズに応じた通信プロトコルの選択
　　　　ｄ．利用可能なＯＳについて
　　　　ｅ．組込みシステムでの利用
　　　　ｆ．ＱｏＳ、セキュリティについて

２．ＲＯＳ２のインストール
　　（１）．インストール環境について
　　（２）．パッケージのビルド・動作について
　　
３．簡単なＲＯＳ２プログラムの作成＜演習＞
　　（１）．ワークスペースの作成・パッケージの作成
　　　　ａ．ワークスペースの作成
　　　　ｂ．パッケージの作成
　　　　ｃ．トピック通信の実装
　　（２）．コードの作成
　　（３）．プログラムの実行

４．ＲＯＳ２ナビゲーションの概要
　　（１）．ＲＯＳ２ナビゲーションで使用する基本機能
　　（２）．Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ２について
　　　　ａ．システム概要
　　　　ｂ．各機能部について

５．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３　Ｂｕｒｇｅｒの概要について
　　（１）．ソフトウェア仕様、特徴
　　（２）．ハードウエア仕様、特徴

６．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３　Ｂｕｒｇｅｒのセットアップ＜演習＞
　　（１）．セットアップ概要
　　（２）．操作側ＰＣのセットアップ
　　（３）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３本体のＯＳセットアップ
　　（４）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３ドライバ基板のセットアップ
　　（５）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３起動プログラムの実行

７．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３　Ｂｕｒｇｅｒを使用したＲＯＳ２ナビゲーションの実施＜演習＞
　　（１）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３へのナビゲーションパッケージの適用
　　（２）．手動動作、Ｍａｐ作成
　　（３）．ナビゲーションによる自律移動

８．ＳＬＡＭ、Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎのプログラム詳細について
　　（１）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３のＳＬＡＭプログラムの詳細について
　　　　ａ．内部処理について
　　　　ｂ．設定パラメータについて
　　（２）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３のＮａｖｉｇａｔｉｏｎプログラムの詳細について
　　　　ａ．内部処理について
　　　　ｂ．設定パラメータについて

９．商用利用を考慮したＲＯＳ活用について
　　（１）商用ロボットに必要なこと
　　　　ａ．要求仕様実現のためのコア機能について
　　　　ｂ．保護機能、周辺機能について
　　　　ｃ．安全機能について
　　　　ｄ．異常処理機能について
　　（２）商用ロボット開発におけるＲＯＳの活用方針
　　　　ａ．ＲＯＳの良いところ
　　　　ｂ．ＲＯＳに足りないところ

１０．実用ナビゲーションロボットへのＲＯＳ活用について
　　（１）．概要
　　（２）．ＲＯＳで担う機能について
　　　　ａ．地図を作成する機能
　　　　ｂ．位置、姿勢を検知する機能
　　（３）．ＲＯＳ以外で担う機能について
　　　　ａ．トラブルが生じたときのリカバリ機能
　　　　ｂ．ユーザーの安全を守るための機能

１１．Ｕｎｉｔｙを用いたシミュレーションモデルの動作＜デモ＞
　　（１）．シミュレーションモデルの準備
　　（２）．シミュレーション環境の構築
　　（３）．シミュレーションの実行

日本テクノセンター研修室