• 2024年05月16日(木) 10:30 ~ 17:30
• 2024年05月17日(金) 9:30 ~ 16:30

１．ＲＯＳ２の概要
　　（１）．ＲＯＳ２の基礎
　　（２）．ＲＯＳからの変化点
　　　　ａ．通信プロトコルの概要
　　　　ｂ．リアルタイム制御への対応
　　　　ｃ．ニーズに応じた通信プロトコルの選択
　　　　ｄ．利用可能なＯＳについて
　　　　ｅ．組込みシステムでの利用
　　　　ｆ．ＱｏＳ、セキュリティについて

２．ＲＯＳ２のインストール
　　（１）．インストール環境について
　　（２）．依存ソフトについて
　　（３）．パッケージのビルド・動作について
　　（４）．パッケージ内のプログラム構築について

３．ＦＡへの活用について
　　（１）．ＲＯＳ２導入の魅力
　　（２）．ＲＯＳ２導入の課題

４．簡単なＲＯＳ２プログラムの作成
　　（１）．ワークスペースの作成・パッケージの作成
　　　　ａ．ワークスペースの作成
　　　　ｂ．パッケージの作成
　　　　ｃ．トピック通信の実装
　　（２）．コードの作成
　　（３）．プログラムの実行

５．ＲＯＳ２ナビゲーションの概要　
　　（１）．ＲＯＳ２ナビゲーションで使用する基本機能
　　（２）．Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ２について
　　　　ａ．システム概要
　　　　ｂ．各機能部について

６．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３　Ｂｕｒｇｅｒの概要について
　　（１）．ソフトウェア仕様、特徴
　　（２）．ハードウエア仕様、特徴

７．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３　Ｂｕｒｇｅｒのセットアップ
　　（１）．セットアップ概要
　　（２）．操作側ＰＣのセットアップ
　　（３）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３本体のＯＳセットアップ
　　（４）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３ドライバ基板のセットアップ
　　（５）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３起動プログラムの実行

８．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３　Ｂｕｒｇｅｒを使用したＲＯＳ２ナビゲーションの実施
　　（１）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３へのナビゲーションパッケージの適用
　　（２）．手動動作、Ｍａｐ作成
　　（３）．ナビゲーションによる自律移動

９．シミュレーションモデルの動作
　　（１）．シミュレーションモデルの準備
　　（２）．シミュレーション環境の構築
　　（３）．シミュレーションの実行

１０．ＳＬＡＭ、Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎのプログラム詳細について
　　（１）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３のＳＬＡＭプログラムの詳細について
　　　　ａ．内部処理について
　　　　ｂ．設定パラメータについて
　　（２）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３のＮａｖｉｇａｔｉｏｎプログラムの詳細について
　　　　ａ．内部処理について
　　　　ｂ．設定パラメータについて

１１．商用利用を考慮したＲＯＳ活用について
　　（１）．商用ロボットに必要なこと
　　　　ａ．要求仕様実現のためのコア機能について
　　　　ｂ．保護機能、周辺機能について
　　　　ｃ．安全機能について
　　　　ｄ．異常処理機能について
　　（２）．商用ロボット開発におけるＲＯＳの活用方針
　　　　ａ．ＲＯＳの良いところ
　　　　ｂ．ＲＯＳに足りないところ

１２．実用ナビゲーションロボットへのＲＯＳ活用について
　　（１）．概要
　　（２）．ＲＯＳで担う機能について
　　　　ａ．地図を作成する機能
　　　　ｂ．位置、姿勢を検知する機能
　　（３）．ＲＯＳ以外で担う機能について
　　　　ａ．トラブルが生じたときのリカバリ機能
　　　　ｂ．ユーザーの安全を守るための機能

日本テクノセンター研修室