PID制御の基礎とディジタル制御法および制御パラメータチューニング技術への応用 ~デモ付~ <オンラインセミナー>
~ 制御対象のモデリング、PID制御系設計の基礎、2自由度制御、ディジタル制御系としての再構成、制御系設計における制御性能評価法、アンチワインドアップ対策 ~
・PID制御のパラメータ調整、制御構造、離散化に伴う注意点を修得し、メカトロニクス機器の制御設計に活かすための講座!
・PID制御技術の基礎から制御パラメータのチューニングや制御性能評価法、応用上の注意点を修得し、制御目的に応じた適材適所の制御設計に活かそう!
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講師の言葉
実際に応用することを念頭におき、PID制御をベースとした制御系設計の基礎について解説します。応用例は、振動系の制御を念頭に置きます。PID制御は広く知られた有効な制御方法ですが、PID制御を無条件で適用することは必ずしも得策では有りません。
制御の目的に応じて、PI制御、PD制御、2自由度PID制御など、選択すべき制御の構造は色々あり、適材適所で使用する必要が有ります。さらには、制御パラメータのチューニングや制御性能評価における応用上の注意点、離散化に伴う注意点など、実応用における注意ポイントも明確化します。
セミナー詳細
開催日時 |
- 2024年02月16日(金) 10:30 ~ 17:30
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開催場所 |
オンラインセミナー |
カテゴリー |
オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
受講対象者 |
・モータ、機械、自動車部品、ロボット、装置、輸送機、その他メカトロニクス機器の制御に携わる技術者の方 |
予備知識 |
・古典制御の基礎知識(ラプラス変換、伝達関数、ステップ応答、極と零点、周波数応答などの知識) |
修得知識 |
・PID制御のパラメータ調整の基本的な考え方
・モデルマッチング法による2自由度制御系の設計方法
・ディジタル制御と連続時間制御の違い
・ディジタル制御系としての実装における離散化の方法 |
プログラム |
1.制御対象のモデリング
(1).伝達関数
(2).状態方程式
(3).モデル化における注意点:システムへの影響
a.制御帯域と低次元化
b.むだ時間と位相遅れ
2.PID制御系設計の基礎
(1).2次遅れ系におけるパラメータと応答の関係
(2).P制御、D制御、PI制御におけるパラメータと応答の違い
(3).I制御と目標値追従
(4).PID制御とI-PD制御
(5).PI-D制御とPI-PD制御
(6).PID制御の注意事項:不安定化
3.2自由度制御
(1).フィードバック制御とフィードフォワード制御の使い分け
(2).モデルマッチングによる2自由度制御系設計と注意点:モデルマッチングの可否
4.ディジタル制御系としての再構成
(1).連続時間系と離散時間系
a.0次ホールドと離散化
b.離散時間系の状態方程式と伝達関数
c.ディジタル制御系の安定性
(2).ディジタル再設計
a.双一次変換、零次ホールドを仮定した離散化の意味の違い
b.ディジタル再設計
(3).ディジタル制御における注意点:エリアシング
a.サンプリング定理
b.演算時間遅れと離散化に伴う位相遅れ
c.ノッチフィルタの離散化
5.制御系設計における制御性能評価
(1).目標値追従性/外乱抑圧性と内部モデル原理
(2).ロバスト特性と周波数応答に基づく制御性能把握
a.感度と相補感度
b.ボードの積分定理
6.応用上の注意点:SACとアンチワインドアップ対策
(1).SAC(Simple Adaptive Control:単純適応制御)の振動制御応用
(2).実務で起こる問題:入力の限界・上限による理論値との乖離
a.アンチワインドアップ対策
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キーワード |
伝達関数 状態方程式 むだ時間 位相遅れ 目標値追従 2自由度制御 FB制御 FF制御 ディジタル制御系 サンプリング定理 ノッチフィルタ ロバスト特性 周波数応答 |
タグ |
モータ、ロボット、機械、制御 |
受講料 |
一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
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会場 |
オンラインセミナー
本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。
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