PID制御の基礎とディジタル制御法および制御パラメータチューニング技術への応用 ~デモ付~ <オンラインセミナー>

~ 制御対象のモデリング、PID制御系設計の基礎、2自由度制御、ディジタル制御系としての再構成、制御系設計における制御性能評価法、アンチワインドアップ対策 ~

・PID制御のパラメータ調整、制御構造、離散化に伴う注意点を修得し、メカトロニクス機器の制御設計に活かすための講座!

・PID制御技術の基礎から制御パラメータのチューニングや制御性能評価法、応用上の注意点を修得し、制御目的に応じた適材適所の制御設計に活かそう!

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講師の言葉

 実際に応用することを念頭におき、PID制御をベースとした制御系設計の基礎について解説します。応用例は、振動系の制御を念頭に置きます。PID制御は広く知られた有効な制御方法ですが、PID制御を無条件で適用することは必ずしも得策では有りません。

 制御の目的に応じて、PI制御、PD制御、2自由度PID制御など、選択すべき制御の構造は色々あり、適材適所で使用する必要が有ります。さらには、制御パラメータのチューニングや制御性能評価における応用上の注意点、離散化に伴う注意点など、実応用における注意ポイントも明確化します。

セミナー詳細

開催日時
  • 2024年02月16日(金) 10:30 ~ 17:30
開催場所 オンラインセミナー
カテゴリー オンラインセミナー電気・機械・メカトロ・設備
受講対象者 ・モータ、機械、自動車部品、ロボット、装置、輸送機、その他メカトロニクス機器の制御に携わる技術者の方
予備知識 ・古典制御の基礎知識(ラプラス変換、伝達関数、ステップ応答、極と零点、周波数応答などの知識)
修得知識 ・PID制御のパラメータ調整の基本的な考え方
・モデルマッチング法による2自由度制御系の設計方法
・ディジタル制御と連続時間制御の違い
・ディジタル制御系としての実装における離散化の方法
プログラム

1.制御対象のモデリング

  (1).伝達関数

  (2).状態方程式

  (3).モデル化における注意点:システムへの影響

    a.制御帯域と低次元化

    b.むだ時間と位相遅れ

 

2.PID制御系設計の基礎

  (1).2次遅れ系におけるパラメータと応答の関係

  (2).P制御、D制御、PI制御におけるパラメータと応答の違い

  (3).I制御と目標値追従

  (4).PID制御とI-PD制御

  (5).PI-D制御とPI-PD制御

  (6).PID制御の注意事項:不安定化

 

3.2自由度制御

  (1).フィードバック制御とフィードフォワード制御の使い分け

  (2).モデルマッチングによる2自由度制御系設計と注意点:モデルマッチングの可否

 

4.ディジタル制御系としての再構成

  (1).連続時間系と離散時間系

    a.0次ホールドと離散化

    b.離散時間系の状態方程式と伝達関数

    c.ディジタル制御系の安定性

  (2).ディジタル再設計

    a.双一次変換、零次ホールドを仮定した離散化の意味の違い

    b.ディジタル再設計

  (3).ディジタル制御における注意点:エリアシング

    a.サンプリング定理

    b.演算時間遅れと離散化に伴う位相遅れ

    c.ノッチフィルタの離散化

 

5.制御系設計における制御性能評価

  (1).目標値追従性/外乱抑圧性と内部モデル原理

  (2).ロバスト特性と周波数応答に基づく制御性能把握

    a.感度と相補感度

    b.ボードの積分定理

 

6.応用上の注意点:SACとアンチワインドアップ対策

  (1).SAC(Simple Adaptive Control:単純適応制御)の振動制御応用

  (2).実務で起こる問題:入力の限界・上限による理論値との乖離

    a.アンチワインドアップ対策

キーワード 伝達関数 状態方程式 むだ時間 位相遅れ 目標値追従 2自由度制御 FB制御 FF制御 ディジタル制御系 サンプリング定理 ノッチフィルタ ロバスト特性 周波数応答
タグ モータロボット機械制御
受講料 一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
会場
オンラインセミナー
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