～ 制御対象のモデリング、ＰＩＤ制御系設計の基礎、２自由度制御、ディジタル制御系としての再構成、制御系設計における制御性能評価法、アンチワインドアップ対策 ～
・PID制御のパラメータ調整、制御構造、離散化に伴う注意点を修得し、メカトロニクス機器の制御設計に活かすための講座！
・PID制御技術の基礎から制御パラメータのチューニングや制御性能評価法、応用上の注意点を修得し、制御目的に応じた適材適所の制御設計に活かそう！
・ＷＥＢ会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
実際に応用することを念頭におき、ＰＩＤ制御をベースとした制御系設計の基礎について解説します。応用例は、振動系の制御を念頭に置きます。ＰＩＤ制御は広く知られた有効な制御方法ですが、ＰＩＤ制御を無条件で適用することは必ずしも得策では有りません。
制御の目的に応じて、ＰＩ制御、ＰＤ制御、２自由度ＰＩＤ制御など、選択すべき制御の構造は色々あり、適材適所で使用する必要が有ります。さらには、制御パラメータのチューニングや制御性能評価における応用上の注意点、離散化に伴う注意点など、実応用における注意ポイントも明確化します。
| 開催日時 |
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|---|---|
| 開催場所 | オンラインセミナー |
| カテゴリー | オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
| 受講対象者 | ・モータ、機械、自動車部品、ロボット、装置、輸送機、その他メカトロニクス機器の制御に携わる技術者の方 |
| 予備知識 | ・古典制御の基礎知識（ラプラス変換、伝達関数、ステップ応答、極と零点、周波数応答などの知識） |
| 修得知識 |
・ＰＩＤ制御のパラメータ調整の基本的な考え方 ・モデルマッチング法による２自由度制御系の設計方法 ・ディジタル制御と連続時間制御の違い ・ディジタル制御系としての実装における離散化の方法 |
| プログラム |
１．制御対象のモデリング （１）．伝達関数 （２）．状態方程式 （３）．モデル化における注意点：システムへの影響 ａ．制御帯域と低次元化 ｂ．むだ時間と位相遅れ
２．ＰＩＤ制御系設計の基礎 （１）．２次遅れ系におけるパラメータと応答の関係 （２）．Ｐ制御、Ｄ制御、ＰＩ制御におけるパラメータと応答の違い （３）．Ｉ制御と目標値追従 （４）．ＰＩＤ制御とＩ－ＰＤ制御 （５）．ＰＩ－Ｄ制御とPＩ－ＰＤ制御 （６）．ＰＩＤ制御の注意事項：不安定化
３．２自由度制御 （１）．フィードバック制御とフィードフォワード制御の使い分け （２）．モデルマッチングによる２自由度制御系設計と注意点：モデルマッチングの可否
４．ディジタル制御系としての再構成 （１）．連続時間系と離散時間系 ａ．０次ホールドと離散化 ｂ．離散時間系の状態方程式と伝達関数 ｃ．ディジタル制御系の安定性 （２）．ディジタル再設計 ａ．双一次変換、零次ホールドを仮定した離散化の意味の違い ｂ．ディジタル再設計 （３）．ディジタル制御における注意点：エリアシング ａ．サンプリング定理 ｂ．演算時間遅れと離散化に伴う位相遅れ ｃ．ノッチフィルタの離散化
５．制御系設計における制御性能評価 （１）．目標値追従性／外乱抑圧性と内部モデル原理 （２）．ロバスト特性と周波数応答に基づく制御性能把握 ａ．感度と相補感度 ｂ．ボードの積分定理
６．応用上の注意点：SACとアンチワインドアップ対策 （１）．SAC（Simple Adaptive Control：単純適応制御）の振動制御応用 （２）．実務で起こる問題：入力の限界・上限による理論値との乖離 ａ．アンチワインドアップ対策 |
| キーワード | 伝達関数 状態方程式 むだ時間 位相遅れ 目標値追従 ２自由度制御 FB制御 FF制御 ディジタル制御系 サンプリング定理 ノッチフィルタ ロバスト特性 周波数応答 |
| タグ | モータ、ロボット、機械、制御 |
| 受講料 |
一般 (1名)：49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |
| 会場 |
オンラインセミナー本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。 |
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