• 2023年11月27日(月) 10:30 ~ 17:30

１．弊社の３次元計測技術の現場への活用とデータ処理
　　（１）．コンピュータ技術の発展とドローン（UAV）の登場
　　（２）．SfM／MVS技術による３次元モデル化
　　（３）．SLAM技術によるシームレスな３次元計測

２．３次元計測技術の概要
　　（１）．測量・計測の概要　
　　　　・空間情報取得技術の変遷　　
　　（２）．光学的計測手法の普及
　　　　・UAV搭載可能なセンサと得られる情報　　
　　（３）．DXと３次元計測
　　　　・画像・点群の処理・活用
　　　　・鮮鋭化処理　　
　
・大型構造物を中心とした３次元計測技術の動向、適用領域毎の動向について概説する。

３．文化財への３次元計測の応用
　　（１）．軍艦島（SfM/MVS）
　　（２）．石垣（TLS、SfM/MVS、修復支援システム）
　　（３）．石見銀山（ARなど）

・２０１０年護岸延長１．２km の「軍艦島」の崩壊過程をモニタリングするためUAVで４０００枚の画像を撮影しSfM/MVS技術で３Dモデル化し、画像解析処理、損傷評価に取り組んだ。「皇居の石垣修復工事」への活用では、各石材の解体作業と並行して３Dレーザで計測・３Dモデル化を行い、その３Dデータを活用して復元時の干渉状況をリアルタイムに復元検討に反映、設計を支援する『石垣修復支援システム』を構築し、このシステムを活用することで、修復作業の品質向上、再積み直し作業の減少を可能とした。また最近では３次元データのARへの活用にも展開している。

４．土木・建築分野における３次元計測　
　　（１）．i-Construction　
　　（２）．UAV-SfM、 UAV-LiDAR　
　　（３）．MMS、モバイルスキャナ、水中３D　

・SfM／MVS技術の登場は、複雑な構造物や地形の３次元モデル化を容易に行なうことを可能とした。今日　測量、土木・建築分野においては、これらの技術がインフラ構造物の点検や各種測量・調査などに積極的に活用されている。ICT（情報通信技術）や３次元データなどを活用した建設現場の生産性向上のための取組である「i-Construction」や、自然災害発災後の被災状況調査などにカメラやレーザスキャナを搭載したUAV-SfM、UAV-LiDARが利用されている。河川・海岸管理の分野では、水中での減衰が少ない緑波長帯のグリーンレーザを搭載したUAVが水底の地形状の測量に用いられている。　　　

５．インフラ点検・維持管理（橋梁・構造物等）
　　（１）．インフラ点検の現状
　　（２）．画像計測によるインフラ点検
　　（３）．変状を付加するBIM／CIMについて

・２０１４年７月の道路法施行規則の一部改正では、国及び地方自治体が管理する全ての道路橋・トンネルに対し、５年に一度の人による近接目視点検が義務化され、その後UAVで撮影した画像等による点検が承認され、UAV等のロボット技術活用が可能となった。また２０２４年の点検３巡目からは２巡目成果の延長上にある「３D納品」また「局所的点検」などがトレンドになる。
またこれら変状を付加するBIM/CIMについて事例を含め紹介する
　　
６．画角再現に着目したサポイン機体について
　　（１）．屋内外シームレスな飛行と画角再現に着目したサポイン機体の開発
　　　　・SLAMと特徴量マッチング
　　（２）．UAV開発の要素技術

・例えばインフラ点検にUAVを用いて撮影点検を行うとき、前回点検撮影した点検位置へ、UAVを正確に誘導する－【画角再現機能】を実現するには、上空視界の良い環境（屋外空間）から橋梁の下など非GNSS環境へ機体をシームレスに飛行させる機能などが必要になる。講演者は、この屋内外シームレスな飛行と画角再現に着目し、それを具現化するために経産局の研究開発助成（サポイン／Go-Tech事業）を得てUAVを開発している。講演ではこの機体の設計思想と開発の現状　将来への展開について紹介する。
　　

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