安定化制御／安全制御の基礎とドローン制御技術への応用　＜オンラインセミナー＞

講師の言葉

　近年、物流や災害対策などにおいてドローンが活用されるようになっていますが、ドローンの自律飛行では制御工学に基づいた制御が基礎技術となっています。ドローンは非線形なシステムであることが知られており、ドローンを自在に制御するためには、非線形な制御を実現するための方法論である非線形制御が必要となります。

　本講義では、ドローンを題材に非線形制御の基礎を学ぶことを目的とします。講義では、非線形制御手法のうち、漸近安定化手法と安全制御手法を取り上げます。漸近安定化手法は、ドローンの制御においては、指定された位置への飛行や追従飛行を実現する際に基礎となる制御手法です。また、安全制御手法は自律システムを動作させる際に、禁止された挙動が生じないように制御を行うための制御手法で、安全な自律システムの開発要求の高まりによって、近年、制御工学の分野で盛んに研究されている手法です。ドローンなどの移動体の制御では、衝突を回避するための制御などに応用されています。これらの題材を通して非線形制御の考え方を学んで頂き、ドローンへの応用を通して、非線形制御の応用の流れを学んで頂くことで、非線形制御の理解を深めて頂くことを目指します。

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