触覚センサの設計技術と実機への応用　＜オンラインセミナー＞

～触覚センサの基礎、ヒトの触覚センシング機構、これまでの触覚センサの研究開発、触覚センサ搭載ロボットの応用、触覚の記録と再生、三軸触覚センサの設計のポイント～

・触覚センサの原理から設計製作までを理解し、要求レベルに対応した高精度な製品開発に活かすための修得講座

・触覚センサの基本原理の基礎から応用までを学び、触覚センサに組み込む機能、特性、最適な選定を応用した製品開発に活かそう！

・ＷＥＢ会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。

講師の言葉

　近年急速に進む高齢化社会の到来に伴って、家庭、介護、医療の現場でロボットへの要求レベルが高まっています。とくにハンドリングに対しては、人間並みの器用や人にやさしく接することなどが期待されているために、当然のことながらこれからのロボットには触覚センサの搭載が必須項目になるものと考えられます。そこで本講習では、企業や大学で開発研究の現場で働く技術者の方々に触覚センサを理解して、各自の研究開発業務に活用していただくことを願って、触覚センサの原理から設計製作まで解説します。各種の触覚センサについても一通り解説しますが、とくに講演者が研究開発を進める三軸触覚センサについて詳説します。最後に、触覚情報はロボットにとどまらず、生活、サービス、生産活動のあらゆる場面で必要とされることから、触覚情報を中心に据えた新しい触覚の記録・再生システムについても解説します。この講習を通じて、触覚センサ開発の心構えについても言及するため、自身の研究開発業務に役立てていただけば幸いです。

セミナー詳細

開催日時	2022年01月27日(木) 10:30 ~ 17:30
開催場所	オンラインセミナー
カテゴリー	オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備
受講対象者	・触覚センサについて広く知りたいとお考えの会社、公的研究機関、教育機関に所属されているエンジニア、学生、教員の方
予備知識	・複雑な数式は極力出さないようにしています。難しそうな用語等についてはその都度説明をおぎないますので、高校物理の知識があればそのほかの予備知識は不要です。
修得知識	・種々の触覚センサの基本原理の基礎から応用まで学ぶことができるので、自身の業務で触覚センサの選定が必要なときに役立つと思われます。種々の触覚センサの解説の後に、その中でも実用化に有望と思われる光を利用した触覚センサについて詳しい解説を行いますので、光を利用した触覚センサについて知りたい方、また製品化したい方にはとくに有意義であると思います。そうでない方に対しても、設計・評価・応用といった一連の流れの解説は業務に役立つ情報が数多く含まれると思います。
プログラム	１．触覚センサの基礎　　（１）．ロボットにおける触覚情報の重要性　　（２）．これまでの研究開発動向　　（３）．触覚センサ開発の過程で得られるもの　　（４）．本講習の内容２．ヒトの触覚センシング機構　　（１）．ヒトの触覚を学ぶ意義　　　　ａ．ヒトの触覚研究　　　　ｂ. ロボットに期待される触覚　　（２）．皮膚構造と機械的特性　　　　a．皮膚構造　　　　ｂ．機械的特性　　（３）．触覚受容器の特性　　　　ａ．触覚受容器の評価法　　　　ｂ．触覚受容器の特性３．これまでの触覚センサの研究開発　　（１）．ロボット用触覚センサに組み込む機能　　　　ａ．Harmonの調査　　　　ｂ．三軸触覚の必要性　　（２）．種々のロボット用触覚センサ　　　　ａ．感圧導電ゴム　　　　ｂ．静電容量　　　　ｃ．磁気　　　　ｄ．圧電効果　　　　ｅ．半導体　　　　ｆ．光および画像　　（３）．触覚センサの原理と特性の関係４．三軸触覚センサの原理　　（１）．接触状態の力学　　　　ａ．Cauchyの応力原理　　　　ｂ．三軸力計測の重要性　　（２）．三軸触覚センサの原理　　　　ａ．円すい状突起の接触　　　　ｂ．FEM接触変形解析　　（３）．三軸触覚センサの設計　　　　ａ．円すいー円柱突起形　　　　ｂ．触子移動形　　（４）．三軸触覚センサの較正　　　　ａ．触覚センサの較正法　　　　ｂ．円すいー円柱突起形の較正結果　　　　ｃ．触子移動形の較正結果５．触覚センサ搭載ロボットの応用　　（１）．キャップ回し　　　　ａ．触覚センサ搭載ロボット　　　　ｂ．三軸力計測の活用法　　　　ｃ．実験結果　　（２）．組み立て　　　　ａ．反射行動による組み立ての考え方　　　　ｂ．ボトルの組み立　　　　ｃ．アーチの組み立て　　（３）．紙のめくり取り　　　　ａ．位置制御ベース力制御　　　　ｂ．紙幣の枚数の計測　　　　ｃ．紙幣のめくり取り実験６．触覚の記録と再生　　（１）．爪色三軸触覚センサ　　　　ａ．センサの構造　　　　ｂ．深層学習法によるセンサの較正法　　　　ｃ．較正実験の結果　　（２）．ヒトの指型三軸触覚センサ　　　　ａ．触覚センサの構造　　　　ｂ．検出力実験　　（３）．触覚の記録・再生システム　　　　ａ．触覚の記録・再生システムの構想　　　　ｂ．触覚の記録・再生システムで可能となること７．まとめと今後の課題　　（１）．各種センサの原理と利点・欠点　　（２）．三軸触覚センサの意義　　（３）．三軸触覚センサの設計のポイント　　（４）．較正の重要性とその実施方法　　（５）．三軸触覚センサ拓く未来　　（６）．研究・開発者の心構え
キーワード	触覚　心理物理実験法　錯覚　ベルベット・ハンド・イリュージョン　疑似力触覚　ハプティックス　触覚センサ　物体ハンドリング　アクチュエータ　ロボット工学　触覚受容器　位置制御　三軸触覚センサ
タグ	精密機器・情報機器、センサ、ロボット
受講料	一般 (1名)：49,500円(税込) 同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込)
会場	オンラインセミナー本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。

触覚センサの設計技術と実機への応用 ＜オンラインセミナー＞

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