• 2022年01月14日(金) 10:30 ~ 17:30

１．ＲＯＳの概要・メリットについて
　　（１）．ＲＯＳの特徴
　　（２）．ＲＯＳの構成
　　　　・ＲＯＳと連動するソフトウェア
　　（３）．ＲＯＳの利点と欠点
　　　ａ．開発における利点
　　　ｂ．ビジネスにおける利点

２．ＲＯＳを使って開発した商品を市場に展開する際の留意点
　　（１）．商品に適用する目的と優位に働く可能性
　　（２）．品質保証の考え方
　　　　ａ．ソフトウェアのQAプロセス
　　　　ｂ．デバック
　　　　ｃ．適用範囲
　　　　ｄ．ロギング機能の活用
　　　　ｅ．性能保証
　　　　ｆ．異常発生時のシステム処理・機能安全
　　　
３．ＲＯＳの基本構造と通信方式
　　（１）．ＲＯＳの基本的な概念について
　　　　ａ．インストールする際の注意点・環境設定
　　　　ｂ．動作確認
　　　　ｃ．マスタとノード
　　（２）．通信方式、メッセージについて
　　　　ａ．トピック通信
　　　　ｂ．サービス通信
　　　　ｃ．アクション通信

４．サンプルプログラムで、実際の動作を確認する　
　　（１）．サンプルプログラムの実行
　　（２）．通信の確認
　　　　ａ．トピック通信
　　　　ｂ．サービス通信
　　　　ｃ．用意されたサービスを使用してみる
　　（３）．ノードのパラメータを変更する

５．簡単なＲＯＳプログラムの作成
　　（１）．ワークスペースの作成・パッケージの作成
　　　　ａ．ワークスペースの作成
　　　　ｂ．パッケージの作成
　　　　ｃ．トピック通信の実装
　　（２）．コードの作成
　　（３）．プログラムの実行

６．シミュレーションモデルを動作させる
　　（１）．モデルの作成
　　（２）．モデルの確認
　　（３）．実行コードの作成
　　（４）．モデルの動作

７．アームロボットへのＲＯＳ適用
　　　（１）．ＲＯＳの適用方法
　　　　ａ．ROS対応パッケージの利用
　　　　ｂ．自前で開発する範囲
　　　（２）．ソフトウェアの構成例
　　　（３）．ハードウェアの構成例
　　　（４）．各部の詳細
　　　　　ａ．各ジョイントの角度
　　　　ｂ．使用するノード
　　　　ｃ．３DCADの設計で注意するポイント
　　　　ｄ．設計における座標原点の設定
　　　　ｅ．シミュレーションに追従したアームロボットの動作　～デモ～

８．台車ロボットへのＲＯＳ適用
　　　（１）．ＲＯＳの適用方法
　　　（２）．ソフトウェアの構成例
　　　（３）．ハードウェアの構成例
　　　（４）．各部の詳細
　　　　　ａ．マッピング
　　　　　ｂ．ナビゲーション
　　　　　ｃ．実機との連携
　　　　　ｄ．地図の作成と目的地に向かう台車ロボット　～デモ～

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