カルマンフィルタの基礎と実応用およびそのポイント <オンラインセミナー> 

~ システムの状態推定、拡張カルマンフィルタ、物体の位置推定、衛星測位(GPS)、センサフュージョン、異常検出への応用 ~

・カルマンフィルタの導出、計算方法から実応用におけるポイントを学び、システム開発に活かすための講座

・独学では難しく、大学等で学ぶ機会も少ないカルマンフィルタ技術を修得し、高性能な製品開発へ応用しよう!

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講師の言葉

 カルマンフィルタは1960年にR. E.Kalmanにより発表され、以後、現在に至るまで航空、宇宙、ロボット制御、経済時系列解析、情報通信、GPS、気象データ解析等々、実に広い分野で応用される技術となっています。その反面、カルマンフィルタの導出、理解にはいくつかの予備知識が必要で、初学者が独学するには容易ではないことに加え、大学等で学ぶ機会も少ないことも事実です。
 本セミナーでは、カルマンフィルタとは何かという大まかなイメージを掴んだ後に、なるべく平易にカルマンフィルタを導出し、その計算手順を説明します。どうしても数式での説明は出てきますが、カルマンフィルタを学ぶ際に出てくる代表的で重要なものについて、その意味を重点的にお話しします。詳細な数式の計算手順等は付録資料としてお渡ししますので、さらに深掘りした学習に進んで頂く事も可能です。
 また、実際の応用場面においては非線形なシステムを取り扱うことが多いため、非線形システムに対して広く使われている拡張カルマンフィルタ(EKF)についても解説します。
 セミナーの後半ではカルマンフィルタの使用例として、簡単なものから徐々に発展させつつ、実応用におけるポイントをお話しします。また、本セミナーで紹介する応用例等々のMatlabプログラムを提供しますので、セミナー終了後に自身でシミュレーション実験を行い、理解を深めて頂くことも可能です。

セミナー詳細

開催日時
  • 2020年07月15日(水) 10:30 ~ 17:30
開催場所 日本テクノセンター研修室
カテゴリー オンラインセミナーソフト・データ・画像・デザイン
受講対象者 ・通信、制御、信号処理、情報、ナビゲーションなどの関連分野でカルマンフィルタを活用したい方
・カルマンフィルタの重要性はよく耳にするが、その概要を速習したい方
予備知識 ・確率、統計、線形代数の基礎知識(大学教養レベル)があると理解しやすいですが、必須ではありません
修得知識 ・カルマンフィルタとは何かを理解し、どのように応用されているかを理解できる
・さらに広範囲な発展的な応用に進む基礎を築くことができる
・カルマンフィルタを活用した基礎的なシステムを構築することができる
プログラム

1.導入・カルマンフィルタとは
  (1).カルマンフィルタの大まかなイメージ
  (2).時系列のイメージ
  (3).状態推定の種類

2.確率・統計と時系列解析
  (1).確率・統計とパラメータ推定の基礎
  (2).結合確率、条件付確率、正規分布、ベイズの定理など
  (3).条件付期待値、最小分散推定とパラメータ推定
  (4).確率ベクトル、多次元正規分布、線形回帰モデルのパラメータ推定

3.カルマンフィルタの導出
  (1).カルマンフィルタの導出
  (2).カルマンフィルタのアルゴリズム
  (3).制御入力を受けるシステムの状態推定
  (4).拡張カルマンフィルタの導出
  (5).拡張カルマンフィルタのアルゴリズム

4.カルマンフィルタの応用例 :活用へのアプローチ
  (1).パラメータの推定
    a.推定出来る場合と出来ない場合
    b.状態方程式、観測方程式の作り方
  (2).一次元確率システムの推定
  (3).平面内を移動する物体の位置推定
  (4).衛星測位(GPS)への応用(拡張カルマンフィルタ)
  (5).センサフュージョンの考え方
      :GPSと慣性センサ(加速度、ジャイロセンサ)の複合を題材に 
  (6).システム・観測値の異常検出への応用例
  (7).適応型カルマンフィルタの応用例

キーワード カルマンフィルタ 時系列解析 線形回帰モデル パラメータ推定 状態方程式 観測方程式 ベイズの定理 拡張カルマンフィルタ EKF 位置推定 衛星測位 GPS センサフュージョン 異常検出
タグ 信号処理通信センサGPS
受講料 一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込)
会場
日本テクノセンター研修室
〒 163-0722 東京都新宿区西新宿2-7-1 小田急第一生命ビル(22階)
- JR「新宿駅」西口から徒歩10分
- 東京メトロ丸ノ内線「西新宿駅」から徒歩8分
- 都営大江戸線「都庁前駅」から徒歩5分
電話番号 : 03-5322-5888
FAX : 03-5322-5666
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