• 2020年06月17日(水) 10:30 ~ 17:30

１．制御工学の基礎の復習：メカトロニクス機器の制御に関連するポイント

　　（１）．ブロック線図

　　（２）．伝達関数（ラプラス変換形式、ｚ変換形式）

　　（３）．連続時間表現と離散時間表現（オイラー近似、双一次変換）

　　（４）．状態方程式と安定性

　　（５）．ロボット制御における不安定化の原因（無駄時間、極の配置、サンプリングタイムの影響など）

２．ロボットの運動学

　　（１）．位置と姿勢、速度と角速度

　　（２）．姿勢の表現（オイラー角、回転行列、クォータニオン）と角速度

　　（３）．座標返還

　　（４）．順運動学と逆運動学

　　（５）．静力学とヤコビ行列

　　（６）．可操作性、特異姿勢

３．ロボットの動力学

　　（１）．運動方程式（行列・ベクトルベースでの表記法）

　　（２）．順動力学と逆動力学

４．ロボットの位置・速度制御への応用

　　（１）．各関節の位置制御

　　（２）．ゲイン調整の指針、フィードフォワード補償、フィードバック補償

　　（３）．ロボット全体の位置・速度制御

　　（４）．減速機の影響、特異姿勢の影響

　　（５）．位置・速度制御方法の選定：それぞれの長所と短所

５．ロボットの力制御への応用

　　（１）．力センサの利用や配置について

　　（２）．バックドライビリティ（逆可動性）

　　（３）．力制御、アドミッタンス制御、インピーダンス制御

　　（４）．力制御方法の選定：それぞれの長所と短所

　　（５）．マスタスレーブ制御

※例として、講師研究室のロボットアームの位置制御、力制御の映像を紹介します

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