~ 制御系の特性評価、PID制御、位相進み・遅れ補償、フィードフォワード制御、2自由度制御系の設計法と応用例 ~
・外乱抑制と目標値追従特性をともに実現するために有効な2自由度制御について基礎から修得する講座!
・FB制御とFF制御の特徴や設計法から2自由度制御について学び、モータやロボットなどの合理的で有用な制御設計に活かそう!
~ 制御系の特性評価、PID制御、位相進み・遅れ補償、フィードフォワード制御、2自由度制御系の設計法と応用例 ~
・外乱抑制と目標値追従特性をともに実現するために有効な2自由度制御について基礎から修得する講座!
・FB制御とFF制御の特徴や設計法から2自由度制御について学び、モータやロボットなどの合理的で有用な制御設計に活かそう!
フィードフォワード制御とフィードバック制御を併合した2自由度制御系は、フィードフォワード制御とフィードバック制御それぞれの制御の利点を活かした合理的な制御手法です。
メカトロ制御の設計においては、外乱を抑制しつつ、目標位置への整定時間を短縮することが常に求められます。特に、産業機械やロボットの高速運動においてはエンドエフェクターで生じる振動を抑制しつつ、高速搬送することが求められます。このような要求に対して、2自由度制御系は効果的です。
講義ではフィードバック制御やフィードフォワード制御との比較をしながら、2自由度制御系の有用性を、実演を交えて解説します。
開催日時 |
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開催場所 | 日本テクノセンター研修室 |
カテゴリー | 電気・機械・メカトロ・設備 |
受講対象者 |
・制御技術者、メカトロ機器開発技術者の方 (モータ、機械、自動車部品、ロボットなど) |
予備知識 | ・古典制御の知識を有していることが望ましい |
修得知識 |
・フィードバック制御の基本であるPID制御や位相進み・遅れ補償器の設計ができる ・フィードフォワード制御の基本的な設計方法を習得できる ・フィードフォワード制御とフィードバック制御の役割を明確にし、合理的で有用な制御系を設計できる |
プログラム |
1. 制御系設計の概要 ~ブロック図や波形グラフを使い説明をします~ (1).制御系の特性評価(整定時間、オーバーシュートなどの性能評価) (2).フィードバック制御とフィードフォワード制御の特徴 a.目標値追従特性 b.外乱抑制特性 c.その他 (3).フィードフォワード制御とフィードバック制御を併合した2自由度制御とは
2. フィードバック制御の基礎 ~数式の展開だけではなく、波形グラフで特徴を確認しながら説明します~ (1).最終値定理と内部モデル原理 (2).PID制御 a.伝達関数表現とブロック線図 b.各項の役割 (3).極配置法(極配置法によるPID制御の設計) (4).位相進み-遅れ補償(ループ整形) a.ナイキスト線図による安定判別法 b.位相進み補償の設計例 c.位相遅れ補償の設計例 d.ループ整形
3. フィードフォワード制御の基礎 ~フィードフォワード制御の基本的な設計方法から具体例までを説明します~ (1).逆モデルによるフィードフォワード制御 (2).フィルター設計によるフィードフォワード制御 (3).振動制御におけるフィードフォワード制御応用例
4. 2自由度制御系の設計 ~簡単な2自由度制御系の設計法を、具体例を交えて説明します~ (1).フィードフォワード制御とフィードバック制御の役割 (2).2自由度制御系の設計 (3).外乱抑制と整定時間短縮への活用法 (4).応用例 (具体例) a.サーボモータの軌道制御 b.クレーンの振動抑制を考慮した高速搬送制御 c.自動注湯機の流量制御
※MATLABによるデモを行います |
キーワード | ブロック図 フィードフォワード制御 フィードバック制御 逆モデル 目標値追従特性 外乱抑制特性 位相進み 遅れ補償 安定判別法 PID制御 |
タグ | モータ、制御 |
受講料 |
一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込) |
会場 |
日本テクノセンター研修室〒 163-0722 東京都新宿区西新宿2-7-1 新宿第一生命ビルディング(22階)- JR「新宿駅」西口から徒歩10分 - 東京メトロ丸ノ内線「西新宿駅」から徒歩8分 - 都営大江戸線「都庁前駅」から徒歩5分 電話番号 : 03-5322-5888 FAX : 03-5322-5666 |
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