• 2019年09月25日(水) 10:30 ~ 17:30

１．動的システムの状態とパラメータ推定

　　（１）．ランダムウォーク

　　（２）．制御システム

　　（３）．マーケティング

２．カルマンフィルタのための基礎１：状態空間モデル

　　（１）．線形動的システムの入出力関係

３．カルマンフィルタのための基礎２：確率変数と確率および正規分布

　　（１）．確率、確率変数、確率密度関数

　　（２）．正規分布

　　（３）．確率変数の期待値と分散（スカラー）

　　（４）．確率変数の線形結合の期待値と分散

　　（５）．相関、無相関

４．カルマンフィルタのための基礎３：最小２乗法と線形回帰

　　（１）．１変数の最小分散推定

　　　　ａ．事前推定値と事後推定値

　　　　ｂ．推定値

　　　　ｃ．推定値の意味

　　（２）．通常の最小２乗法との関係

　　（３）．動的システムの場合の最小分散推定

　　（４）．確率変数の期待値と分散（ベクトル）

　　　　ａ．対称行列

　　　　ｂ．半正定、正定

　　　　ｃ．対称行列の大小関係

　　（５）．多変数の最小分散推定

５．カルマンフィルタと応用例

　　（１）．線形カルマンフィルタ

　　　　ａ．フィルタリング

　　　　ｂ．予測

　　　　ｃ．平滑化

　　（２）．非線形カルマンフィルタ

　　（３）．応用例　（制御システムを例に紹介）

※フリーソフトによるPC実習を予定。また、講師PCによるMATLABのデモを予定。

日本テクノセンター研修室