〜 位置と姿勢、速度と角速度、ロボットの運動学と静・動力学、ヤコビ行列、多関節ロボットの制御への応用 〜
- ロボット、メカトロニクス機器の運動、力学の基礎から多関節構造の制御まで解説する講座！
- 力制御や多関節制御まで学び、ロボットアームなどのメカトロ制御に活かそう！
ロボット制御（姿勢・力制御）の基礎と多関節ロボットへの応用例
講師の言葉
近年多関節を有するメカニカルシステムが登場し、姿勢や操作の冗長性などが期待されています。このような特性は、システムの汎用化にも繋がります。このようなシステムに限らず、ロボットを思った通りに動かすには、幾何学や力学など、様々な知識が必要です。
本講座は多関節構造を有するモデルを制御することを目標に、ロボットを動かすためのデバイスから始め、幾何学や力学を学んだのち、多関節構造の制御について説明します。
セミナー詳細
| 開催日時 |
|
|---|---|
| 開催場所 | 日本テクノセンター研修室 |
| カテゴリー | 電気・機械・メカトロ・設備 |
| 受講対象者 | ・機械、ロボット関連企業の技術者の方 ・多関節モデルなど、複数の関節を協調して動作を生成したい技術者の方。工場のロボットアームをはじめ、多関節モデルでの力制御や姿勢の決定などの制御系構築に携わる技術者の方。 |
| 予備知識 | ・高卒程度の力学、高校から大学初年度程度の数学（三角関数や微分、行列など） ※簡単に復習したのち、本論に入ります |
| 修得知識 | ・多関節モデルの力制御、姿勢制御 |
| プログラム |
１. ロボットの構造
（１）．一般的な構成
（２）．センサ、アクチュエータ
（３）．AD／DAコンバータ
２. ロボットの運動学
（１）．運動学を解くためのツール（三角関数、行列）
（２）．位置と姿勢、速度と角速度
（３）．姿勢の表現（オイラー角、回転行列、クォータニオン）
（４）．順運動学の解法
（５）．逆運動学の例
（６）．ヤコビ行列（関節の速度と手先の速度の変換）
３．ロボットの制御と力学
（１）．運動の補間（姿勢から軌道へ）
（２）．関節の位置制御
（３）．ヤコビ行列を用いた力の釣り合い表現
（４）．運動方程式（ラグラジアンによる導出）
（５）．順動力学と逆動力学
４. 多関節ロボットの制御への応用
（１）．冗長自由度 （操作のバリエーション増加、作業の高効率化に繋がります）
（２）．擬似逆行列を用いた静力学
（３）．多関節モデルの逆運動学
（４）．柔軟性を有するロボット |
| キーワード | 姿勢の表現 オイラー角 回転行列 クォータニオン ヤコビ行列 冗長自由度 多関節モデル 擬似逆行列 |
| タグ | ロボット、工作機 |
| 受講料 |
一般 (1名)：49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |
| 会場 |
日本テクノセンター研修室〒 163-0722 東京都新宿区西新宿２－７－１ 新宿第一生命ビルディング（２２階）- JR「新宿駅」西口から徒歩10分 - 東京メトロ丸ノ内線「西新宿駅」から徒歩8分 - 都営大江戸線「都庁前駅」から徒歩5分 電話番号 : 03-5322-5888 FAX : 03-5322-5666 |
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