カルマンフィルタの基礎と応用〜個別相談付〜

講師の言葉

カルマンフィルタは1960年代から衛星やロケットの軌道推定に用いられてきたが、 その後ロボット制御を含む各種制御システムの状態推定、機械振動系の推定、さら には経済時系列の解析、気象データの解析、移動体通信や近年では認知科学などに 応用されるなど、必須の情報技術となっている。
　しかし、カルマンフィルタを理解 するにはかなりの予備知識が必要であり、初学者には取りつき難いことも事実です 。
　本講義では離散時間カルマンフィルタについて詳しく説明し、連続時間カルマン フィルタ、および連続・離散カルマンフィルタについてもそれらの要点を述べる。
　さらに定数の推定、簡単な１次元システム、パラメータ推定、２次元システムの例題を用いて、カルマンフィルタのアルゴリズムを学習する。
　講義については従来からの離散時間カルマンフィルタに加えて、連続時間カルマンフィルタおよび連続・離散カルマンフィルタについても解説します。
　なお、予め質問を提出して頂ければ、講義の中で解説すること、あるいは休憩時間中に直接お話しすることが可能です。

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