• 2025年05月12日(月) 10:30 ~ 17:30
• 2025年05月13日(火) 9:30 ~ 16:30

１．ＲＯＳ２の概要

　　（１）．ＲＯＳ２の基礎

　　（２）．ＲＯＳからの変化点

　　　　ａ．通信プロトコルの概要

　　　　ｂ．リアルタイム制御への対応

　　　　ｃ．ニーズに応じた通信プロトコルの選択

　　　　ｄ．利用可能なＯＳについて

　　　　ｅ．組込みシステムでの利用

　　　　ｆ．ＱｏＳ、セキュリティについて

２．ＲＯＳ２のインストール

　　（１）．インストール環境について

　　（２）．パッケージのビルド・動作について

３．簡単なＲＯＳ２プログラムの作成＜演習＞

　　（１）．ワークスペースの作成・パッケージの作成

　　　　ａ．ワークスペースの作成

　　　　ｂ．パッケージの作成

　　　　ｃ．トピック通信の実装

　　（２）．コードの作成

　　（３）．プログラムの実行

４．ＲＯＳ２ナビゲーションの概要

　　（１）．ＲＯＳ２ナビゲーションで使用する基本機能

　　（２）．Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ２について

　　　　ａ．システムの目的・概要

　　　　　・地図の作成

　　　　　・壁、柱などの障害物検出

　　　　　・位置・姿勢を計算する

　　　　　・移動するための経路計算

　　　　ｂ．各機能部について

５．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３　Ｂｕｒｇｅｒの概要について

　　（１）．ソフトウェア仕様、特徴

　　（２）．ハードウエア仕様、特徴

６．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３　Ｂｕｒｇｅｒのセットアップ＜演習＞

　　（１）．セットアップ概要

　　（２）．操作側ＰＣのセットアップ

　　（３）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３本体のＯＳセットアップ

　　（４）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３ドライバ基板のセットアップ

　　（５）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３起動プログラムの実行

７．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３　Ｂｕｒｇｅｒを使用したＲＯＳ２ナビゲーションの実施＜演習＞

　　（１）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３へのナビゲーションパッケージの適用

　　（２）．手動動作、Ｍａｐ作成

　　（３）．ナビゲーションによる自律移動

８．ＳＬＡＭ、Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎのプログラム詳細について

　　（１）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３のＳＬＡＭプログラムの詳細について

　　　　ａ．内部処理について

　　　　ｂ．設定パラメータについて

　　（２）．Ｔｕｒｔｌｅｂｏｔ３のＮａｖｉｇａｔｉｏｎプログラムの詳細について

　　　　ａ．内部処理について

　　　　ｂ．設定パラメータについて

９．商用利用を考慮したＲＯＳ活用について

　　（１）．商用ロボットに必要なこと

　　　　ａ．要求仕様実現のためのコア機能

　　　　ｂ．ＵＩ、保護機能、周辺機能

　　　　ｃ．ユーザの安全を守る機能

　　　　ｄ．トラブル発生時の異常処理機能

　　（２）．商用ロボット開発におけるＲＯＳの活用方針

　　　　ａ．ＲＯＳの良いところ

　　　　ｂ．ＲＯＳに足りないところ

　　　　　・独自で実装する必要がある機能

１０．実用ナビゲーションロボットへのＲＯＳ活用について

　　（１）．概要

　　（２）．ＲＯＳで担える機能について

　　　　ａ．地図を作成する機能

　　　　ｂ．位置、姿勢を検知する機能

　　（３）．ＲＯＳ以外で担う機能について

　　　　ａ．トラブルが生じたときのリカバリ機能

　　　　ｂ．ユーザーの安全を守るための機能

　　　　ｃ．動作精度の保証

１１．Ｕｎｉｔｙを用いたシミュレーションモデルの動作＜デモ＞

　　（１）．シミュレーションモデルの準備

　　（２）．シミュレーション環境の構築

　　（３）．シミュレーションの実行

日本テクノセンター研修室