～ LiDAR SLAMの処理フローと座標変換、障害物検出・経路生成技術の仕組み、ROSとAutowareによるソフトウェア開発 ～
・SLAMの基礎からROS・Autowareによる自律移動に必要な技術までを修得し、システム開発に応用するための講座
・自己位置推定技術「SLAM」の基礎からAutowareによる実装技術を実践的に修得し、高精度な自律移動システムに応用しよう！
※PCは弊社で用意いたします
SLAMの基礎とROS・Autowareによる自律移動・自動運転システム開発への応用 ～１人１台PC実習付～【弊社研修室】
講師の言葉
「自分の位置を推定して目的地へ自動で移動する」という、自動運転システムは人手不足を補う自動化のために重要な技術です。本セミナーでは、自動運転の要となる「自分の位置を推定する技術」SLAMを基礎から解説し、実装演習を行います。
自律移動システムには、SLAMに加え、障害物検出、経路生成、経路追従制御といった周辺技術も必要になるため、それぞれを極めているとなかなか作業自動化に応用することができません。そこで、周辺技術の基礎の解説と開発法は、自律移動に必要な機能がまとめて実装されているAutowareに基づいて行います。Autowareは、自動車の自動運転用として公道でも使用されている有名なソフトウェアです。ロボット用ソフトウェアプラットフォームROSで構築されているため、PCからのコマンドで動かすことができる一般的な車輪型移動ロボットを簡単に自律移動させることができます。
本セミナーが皆様の自律移動・自動運転技術の開発に貢献することを期待しています。
セミナー詳細
| 開催日時 |
|
|---|---|
| 開催場所 | 日本テクノセンター研修室 |
| カテゴリー | PC実習付きセミナー、ソフト・データ・画像・デザイン |
| 受講対象者 |
・SLAMの詳細を知りたい方 ・自律移動システムに必要なパラメータチューニング法を修得されたい方 ・移動ロボットや自律移動システムを構成するソフトウェアについて修得されたい方 ・画像、システム、ソフトウェアその他関連企業の方 |
| 予備知識 |
・何かしらのプログラミングの知識（C、C++が望ましい） ・Linuxの基礎知識(cdやmkdir等のコマンドを知っていれば十分です) |
| 修得知識 |
・SLAMの動作原理や手法ごとの性能（誤差、計算量の比較等）について修得できる ・SLAMの動作原理を修得する事で、センサから得られるパラメータの調整に応用することができる ・Autowareを活用し、SLAM (地図生成) を利用するシステムの開発方法を修得できる |
| プログラム |
１．自動運転車・自律移動ロボットの基礎 （１）．自動運転車・自律移動ロボットのハードウェア構成 ａ．代表的な距離センサ ｂ．ＬｉＤＡＲとステレオカメラ ｃ．取得できる点群の違い （２）．自動運転車・自律移動ロボットのソフトウェア構成
２．ＬｉＤＡＲ ＳＬＡＭの仕組み （１）．ＳＬＡＭの処理フロー・パラメータ詳細 （２）．座標変換 ａ．並進移動 ｂ．回転移動 ｃ．三次元座標変換 （３）．代表的なＬｉＤＡＲ ＳＬＡＭ手法 ａ．ＮＤＴマッチング ｂ．ＬＯＡＭ
３．自律移動・自動運転のための障害物検知と経路生成 （１）．障害物検出の仕組み ａ．ＬｉＤＡＲによる障害物検出 ｂ．コストマップでの障害物管理 （２）．経路生成の仕組み ａ．経路生成の流れ ｂ．参照経路との衝突判定 ｃ．Ｈｙｂｒｉｄ Ａ＊による経路探索 （３）．経路追従の仕組み
４．Ｒｏｂｏｔ Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＲＯＳ） （１）．ＲＯＳの概要 （２）．ＲＯＳ開発支援ツールの活用 ａ．ＲＯＳによるプログラム実行 ｂ．ＲＯＳ開発支援ツールによるセンサデータ可視化と保存
５．Ａｕｔｏｗａｒｅを使用したＳＬＡＭ演習＜PC実習＞ （１）．Ａｕｔｏｗａｒｅの環境構築 ａ．Ｄｏｃｋｅｒを活用した環境構築 ｂ．Ｄｏｃｋｅｒでのソフトウェア開発法 （２）．Ａｕｔｏｗａｒｅの仕組みと移動システム開発法 ａ．センサデータ取得 ｂ．自己位置推定 ｃ．経路生成 （３）．ＲＯＳノードの実装とＡｕｔｏｗａｒｅとの接続 ａ．ＲＯＳのプログラミング作法 ｂ．ロボットシミュレータｇａｚｅｂｏからのセンサデータ取得 （４）．Ａｕｔｏｗａｒｅによるロボット用地図作成と自己位置推定（ＳＬＡＭ）の実施 |
| キーワード | 自動運転 自律移動ロボット SLAM 自己位置推定 地図生成 検出 オドメトリ センシング 画像 ROS Autoware 経路 LiDAR NDTマッチング LOAM |
| タグ | SLAM・自己位置推定、ロボット、自動車・輸送機 |
| 受講料 |
一般 (1名)：59,400円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：53,900円(税込) |
| 会場 |
日本テクノセンター研修室〒 163-0722 東京都新宿区西新宿２－７－１ 新宿第一生命ビルディング（２２階）- JR「新宿駅」西口から徒歩10分 - 東京メトロ丸ノ内線「西新宿駅」から徒歩8分 - 都営大江戸線「都庁前駅」から徒歩5分 電話番号 : 03-5322-5888 FAX : 03-5322-5666 |
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